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基于多机器人的虚拟装配工作站设计与碰撞检测仿真 郝建豹 查进艳 谢炼雅 广东交通职业技术学院机电工程系 X 关注成功！ 加关注后您将方便地在 我的关注中得到本文献的被引频次变化的通知！ 新浪微博 腾讯微博 人人网 开心网 豆瓣网 网易微博 摘????要： 文章针对多机器人装配过程中易出现的碰撞风险, 提出一种利用SolidWorks和RobotStudio构建机器人虚拟装配工作站的设计方案。首先利用Solid Works设计了装配工作站的三维仿真模型, 分析了工作站的设计流程, 其次创建了仿真运行I/O信号和动态Smart组件, 最后离线编制了程序和碰撞检测仿真, 仿真结果表明装配过程中无碰撞。该设计方案可以为企业实际装配工作站的设计提供理论依据和试验平台。 关键词： 虚拟装配; 碰撞检测; SolidWorks; RobotStudio; 作者简介：郝建豹 (1978—) , 男, 山东莘县人, 广东交通职业技术学院讲师, 硕士, 研究方向为工业机器人技术及应用, (E-mail) 952691544@。 收稿日期：2017-08-03 基金：广东省高等职业技术教育研究会项目 (GDGZ15Y032) Design of Virtual Assembly Workstation and Simulation of Collision Detection Based on Multi Robot HAO Jian-bao ZHA Jin-yan XIE Lian-ya Department of Mechanical and Electrical Engineering, Guangdong Communication Polytechnic; Abstract： Aiming at the collision risk which is easy to occur in the process of multi robot assembly, a design scheme of using Solid Works and Robot Studio to build a virtual assembly workstation for robots is proposed. Firstly, a 3 D simulation model designed assembly workstation using Solid Works, analyzes the design process of workstation, then create a simulation of I/O signal and dynamic Smart components, finally off-line compiled simulation and collision detection, the simulation results showthat no collision in the assembly process. The design scheme can provide the theoretical basis and experimental platform for the design of the actual assembly workstation. Keyword： virtual assembly; collision detection; SolidWorks; RobotStudio; Received： 2017-08-03 0 引言 虚拟仿真技术是目前机器人柔性制造研究的热点, 尤其在设计阶段, 最直观的效果是利用专业软件仿真实际的机器人制造、装配等过程, 以可视化的方式展示并改进系统的性能[1]。因此机器人虚拟装配仿真可看作研究机器人柔性制造的重要手段。 碰撞检测是对装配顺序与装配轨迹的正确性验证, 机器人虚拟装配仿真必须能实时、精确地判断机器人与外设之间是否发生碰撞[2-3]。碰撞检测在3D游戏、机器人路径规划等众多领域都有着重要的应用。大连海事大学的潘仁宇等研究了基于时间域的碰撞检测算法和基于几何空间的碰撞检测算法[4], 但并没有进行实例验证。田飞娟等人选用Soild Works构建虚拟装配工艺设计平台[5]。目前, 在国内外应用的软件如Solidworks、Pro/Engineer等所提供的动画功能并不是面向机器人柔性制造的, 因此不能很好地解决制造系统的轨迹规划仿真以及碰撞检测问题。张志贤等提出虚拟装配中基于多刚体动力学的物性装配过程仿真方法, 实现了虚拟装配中刚体碰撞过程仿真, 并通过实例进行了验证[6]。而这些方法较为复杂, 难以做到虚拟与现实