第1章控制系统导论PPT.ppt

负载↑→TL↑→(TeTL)→n↓→un↓→△u↑→u1↑→ua↑ n↑ 或温度T↑→Ra↑→E↓→n↓→un↓→△u↑→u1↑→ua↑ n↑ △系统精度高、抗干扰能力强、应用广泛。 闭环控制系统（续） 三、复合控制系统： 1.定义：复合控制—给定补偿或干扰补偿与反馈控制 结合起来就组成复合控制。 第1章 控制系统导论 复合控制系统（续） 2. 例如： 如图1－9 所示调速 系统。此 系统在闭 环控制的 基础上增 加了负载 扰动补偿。 图1－9 复合控制调速系统原理图 第1章 控制系统导论 负载突增TL↑→IdL↑→Us↑→ΔU2=U1+Us必↑→ua↑→n↑ TeTL→n↓ 图1－10 复合控制调速系统方框图 复合控制系统（续） 第1章 控制系统导论 §1. 3 自动控制系统的分类 1.3.1 从信号传送的特点或系统结构特点分类 可以将控制系统分为开环控制系统、闭 环控制系统和复合控制系统三大类，前 已述及，故不赘述。 第1章 控制系统导论 一、恒值系统： 定义——r(t)为常值的系统。 目的——保证c(t)恒定。 例如：调速系统（当ug不变时），水池水位控制系统，空调、冰箱、恒温箱及炉温控制系统等。 1.3.2 按给定值的特点分： 第1章 控制系统导论 图1－12 电阻炉微机温度控制系统 恒值系统（续） 第1章 控制系统导论 如图1－12所示为电阻炉微机温度控制系统，电阻丝通过晶闸管主电路加热，炉温期望值用计算机键盘预先设置，实际炉温由热电偶检测，并转换成电压（mv），经放大滤波后，由模/数转换器（A/D）将模拟信号→数字信号送入计算机。在计算机中与所设置的期望值比较后产生偏差信号。计算机便根据预定的控制算法（即控制 规律）计算相应的控制量，再经D/A转换变为 恒值系统（续） 第1章 控制系统导论 50年代开始，由于空间技术的发展，各种高速、 高性能的飞行器相继出现，要求高精度地处理多变 量、非线性、时变和自适应等控制问题，60年代初 又形成了现代控制理论。现代控制理论的基础是： 1956年庞特里亚金提出了极大值原理，1957年贝 尔曼（R.Bellman）提出了动态规划，1960年卡尔 曼（R.E.Kalman）提出了最优滤波理论以及状态 空间方法的应用。从60年代至今40多年来，现代控 制理论又有巨大的发展，并形成了若干学科分支， 如线性控制理论、最优控制理论、动态系统辨识、 自适应控制、大系统理论等。 60 ~70年代 ? 现代控制理论（状态空间法）核心：状态变量的能控、能观性， 系统性能的最优化特点：时域法，统一处理SISO、MIMO系统， 有完整的理论体系 数学基础：线性代数，矩阵理论缺点：对系统的数学模型精度要求高， 实际性能达不到设计的最优， 所需状态反馈难以直接实现 MIMO: Multi-Input and Multi-Output 70年代~现在 ? 多种新型控制理论 多变量频域控制理论① 经典SISO→MIMO；② 基于互质分解的全新的频域优化理论 鲁棒控制（robust control）鲁棒性（robustness）：系统存在模型误差或 受到扰动时仍能保持良好性能的能力鲁棒控制：使系统具有良好鲁棒性的控制 70年代~现在 ? 多种新型控制理论 智能控制（intelligent control）控制系统具有拟人智能（学习、记忆、判断、推理等） 大系统控制、复杂系统控制等被控系统具有高维数、强关联、多约束、多目标、不确定性、分散性、非线性、大时滞、难建模等特征，如电力系统、城市交通系统、网络系统、制造系统、经济系统等 自动控制技术的应用，推动了控制理论的发展；而 自动控制理论的发展，又指导了控制技术的应用， 使其进一步完善。随着科学技术的发展，自动控制 技术及理论已经广泛的应用于机械、冶金、石油、 化工、电子、电力、航空、航海、航天、核反应等 各个学科领域。近年来，控制科学的应用范围还扩 展到生物、医学、环境、经济管理和其他许多社会 生活领域，并为各学科之间的相互渗透起了促进作 用。可以毫不夸张地说，自动控制技术和理论已经 成为现代化社会不可缺少的组