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2018-01-02 发布于广东
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自校正分布式信息融合Kalman平滑器研究.pdf

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2006中国控制与决策学术年会论文集 d^d／xc／s／on of200f)ChimstControl Co．：ereace 677 Proccedingj 自校正分布式信息融合Kalman平滑器邓自立，李春波 (Ig龙扛大学自动化系．晗尔滨]SOOBO) 摘要。钟对寺未知噪声蓑计曲步传摩器系统，用现代对闻序列舟析方法．基于滑葡平均(MA)新意模型的在曼辩识和末解相关函羲矩肆方程组，可在袅估计噪声坑计，进而在接标量加较生性t小方差曩优信息融合准则下，提出了身校正标量加极信志融畚Kalman平滑喜，并证明了它的渐近囊优性．与单传寿嚣Ka|man平滑墨相比．它可裎高平滑精度，且算j击筒单，便于实时应用．一十目括最辞幕统的仿真倒子{见明了其有鼓性．关t词；多传意毒信息融鲁I标量加权舡合；MA新患模型；系统辨识I橐声方差估计，自校正Kalrtmn平滑辱 DistributedInformationFusionKalmanSmoother Self—tuning DE．rIGZi一“．UChun—bo of Zi．1i，E-mail Autom8ti。nt 150080，China．Correspondent：Deng (Depar饷ent Heilo“gjiangUniversity，Harhin dzI@hlju．edu．cn) the withunknownnoje themoderntimeseriesanalysismethod。 Abstract!Formultiaensor statistics．using systems on—line ofthe modelandthesolutionofthematrix basedon identification movingaverage(MA)innovation beestimated．andfortherundertheIinear foreorrelationfunetlon．thenoisestatlsties∞n011一line equations a minimumvariance irliormationfusioncriterion byM越am informationfusionKalIT扭rl optimal weighted sell·1：uning smoother scalarsis is withthe by asymptoticoptimalityproved·andcomparedsingle-sen!lor weighted presented．Its is is issuitableforrealtime simulation case，itsaccuracy applications．A improved．Thealgorithmsimple，and showsitst讯ctive