飞思卡尔-智能小车论文.doc

毕业设计（论文） 题 目： 智能小车控制模块设计 学 院： 电子信息学院 专业班级： 06级自动化2班 指导教师： 宋连庆 职称： 高工 学生姓名： 学 号： 40604010221   摘 要 本文以智能小车竞赛为背景，阐述了研究本课题的意义。设计了基于MC9S12 DG128B单片机的小车循线行驶的系统。 本文主要研究内容是：1.道路识别模块,通过前边传感器对道路信息的采集，然后利用位置算法计算出小车中心与黑线中心的偏移量，参考前几次的偏差量可以计算出小车的偏移速度,反映出小车当前的运动情况以及运动趋势。2.利用当前小车的信息可以通过PD控制算法计算得出舵机动作的大小,来及时的改变小车的行驶方向。3.利用小车情况决定小车当前应该加速还是减速，计算出小车的目标速度,然后通过速度的PID控制算法使小车及时的达到目标速度。来实现对小车的速度控制。通过以上的算法控制,最终实现了小车的循线行走的目的。 关键词：PID，道路识别，舵机. ABSTRACT Based Intelligent Car race as a backdrop, the authors of the study the significance of this issue. Based on the design of the microcontroller MC9S12DG128B trolley line through the system. This paper studies the content is as follows: 1. Recognition module road through the front of road sensor information collection, then calculate location algorithm with a small black center line center offset, reference to the previous deviation can be calculated trolley migration velocity. Trolley reflects the current movement and the movement of the trend .2. Trolley using the current information through PD control algorithm Rudder movement calculate the size, timely change to the exercise Trolley direction .3. Trolley use of the trolley decision should accelerate the current slowdown or calculate small the target speed cars, Then velocity PID control algorithm Trolley timely achieve the target speed. Trolley to achieve the right speed control. Link Guo control over the algorithm, the eventual realization of a trolley line running through the objective Key words ：PD control，Road Recognition， Rudder 第1章 概 述 1 1.1 课题的目的和意义 1 1.2 国内国外研究现状 2 1.2.1 国外研究现状 2 1.2.2 国内研究现状 2 第2章 小车总体方案的设计与实现 4 2.1 小车总体方案的设计思路 4 2.2 模型分析 6 2.3 控制算法的设计 8 2.3.1 离散式增量PID 控制方法 8 2.3.2 模糊控制方法 8 2.3.3 赛道记忆的方式 8 第3章 控制算法仿真与开发环境 10 3.1 使用芯片介绍 10 3.2 最小系统介绍 11 3.3 功能模块介绍 12 3.4 开发软件介绍 13 3.5 BDM调试器的使用 17 3.5.1 Hiwave初始参数设置 17 3.5.2 程序下载 19 3.5.3 程序调试 21 第4章 功能模块的设计原理与流程图