自适应互补滤波-改.pptVIP

自适应互补滤波 互补滤波能较好地结合陀螺仪角速度的动态性能和加速度计的静态精度,可以剔除高频运动加速度,在低成本的INS导航系统中应用较广。基于重力场互补滤波的姿态估计算法简单,硬件成本低廉,适合姿态平衡仪应用,但是互补滤波器低通阻带衰减较慢,噪声较大时滤波效果不理想。 自适应互补滤波器用于平衡仪姿态估计,可以滤除高频和大数值的低频运动加速度信息,达到较高的测量精度。 自适应滤波器基本原理： 根据加速度观测信息大小设计简单的自适应算 法,实时调整低通滤波器时间常数的大小。 每次滤波之前先根据加速度计的测量结果与重力加速度的差值k，k越大，则水平加速度越大，加速度传感器受影响越大，此时增大低通滤波器时间常数，即增加陀螺仪积分角度的比重；k越小，则反之。 基本步骤： 1.校准传感器的零位误差； 2.计算加速度传感器的合加速度，与重力加速度作差得到差值k； 3.引入变量m,n； 它们都根据应用环境的噪声情况综合确定： n要在运动加速度不大时保证互补滤波静态精度； m的选择可以根据互补滤波可以容忍的上限值?(1-n)／m确定。? 互补滤波系数： （一种形式） a=m*k+n , 0k(1-n)/m; a=0, k(1-n)/m; ? 4.由自适应互补滤波得到最终姿态角，由陀螺仪得到当时角速度；若控制时间允许则可重复几次做平均值； 5.通过计算得到的姿态角和角速度，进行电机控制。 注： 1.今天讲到现在，就是为了较为准确的得到小车的倾斜角度和角速度，这是之后一切控制算法的基础，也是初期的难点所在； 2.实际调试应根据传感器的参数和小车的情况仔细分析； 3.程序可以先从简单的开始，然后逐步完善，注意细节与程序的完备性，不要有遗漏的状态等； 4.建议采用串口或SD卡获取各项数据，绘制曲线图分析调试；