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现代控制理论 Modern Control Theory 主讲：秦付军 西华大学机械工程与自动化学院 机械电子工程与自动化系 第 1 章 绪 论 1.1 自动控制发展历史简介 Chapter 1 Introduction 1.1 Introduction of Automatic Control History 自动控制思想及其实践历史悠久，它是人类在认识世界和改造世界的过程中产生的，并随着社会发展和科学技术水平的进步而不断发展的。早在公元前300年，古希腊就运用反馈控制原理设计了浮子调节器，并应用于水钟和油灯中。 时间刻度 水钟原理图 最上面的蓄水池提供水源，中间蓄水池浮动水塞保证恒定水位，以确保其流出的水滴速度均匀，从而保证最下面水池中的带有指针的浮子均匀上升，并指示出时间信息。 同样，早在1000多年前，我国古代先人们也发明了铜壶滴漏计时器、指南针等控制装置。首次应用于工业的控制器是瓦特在1765年发明的用来控制蒸汽机转速的飞球控制器。 离心式调速器 蒸汽机 工具机 蒸气量Q + ΔQ - 1868年以前，自动控制装置和系统的设计还处于直觉的阶段，没有系统的理论指导，因此在控制系统的各项性能（如快、稳、准）的协调控制方面经常出现问题。 19世纪后半叶，许多科学家开始基于数学理论的自动控制理论的研究，并对控制系统的性能改善产生了积极的影响。 1868年，英国学者麦克斯韦（J.C.Maxwell，1831－1879）发表了“论调速器”一文，对飞球控制器的稳定性进行了分析，指出控制系统的品质可用微分方程来描述，系统的稳定性可用特征方程根的位置形式来研究。该论文属于最早的理论工作。 1875年，英国的劳斯（E.J.Routh,1831-1907），1895年，德国的赫尔维茨（A.Hurwitz，1859-1919）,先后分别提出根据代数方程系数判别系统稳定性的一般准则。 1892年，俄国科学家李雅普诺夫用严格的数学分析方法全面地论述了稳定性理论和方法，为控制理论奠定了坚实的基础。 20世纪20年代，电子技术得到了迅速发展，促进了信息处理和自动控制及其理论的发展。 1932年，美籍瑞典科学家奈奎斯特（H.Nyquist）提出了根据频率响应判断反馈系统的稳定的准则，即奈奎斯特判据。 1938年，前苏联学者米依洛夫提出用图解分析方法判别系统稳定性的准则，把奈奎斯特判据推广到条件稳定和开环不稳定系统的一般情况。 1948年，美国著名科学家维纳（N.Wiener，1894-1964）出版了专著《控制论—关于在动物和机器中控制和通信的科学》，系统地论述了控制理论的一般原理和方法，推广了反馈的概念，为控制理论科学的发展奠定了基础。该书标志着控制科学的诞生。 1954年，我国科学家钱学森在美国运用控制论思想和方法，用英文出版《工程控制论》，首先把控制论推广到工程技术领域，奠定了工程控制论的基础。 “工程控制论是关于工程技术领域各个系统自动控制和自动调节的理论。维纳博士40年代提示了控制论的基本思想后，不少工程师和数学博士曾努力寻找通往这座理论顶峰的道路，但均半途而废。工程师偏重于实践，解决具体问题，不善于上升到理论高度；数学家则擅长于理论分析，却不善于从一般到个别去解决实际问题。钱学森则集中两者优势于一身，高超地将两只轮子装到一辆战车上，碾出了工程控制论研究的一条新途径。” 概括地说，控制论的发展经过了三个时期。 第1阶段是经典控制论时期(20世纪40年代末到50年代)。 经典控制理论主要解决单变量控制系统的分析与设计，研究的对象主要是线性定常系统。它是以拉氏变换为数学工具，采用以传递函数、频率特性、根轨迹等为基础的经典频域方法研究系统。 这一时期的主要代表人物除了劳斯、奈奎斯特等人以外，还有美国的伯德（H.W.Bode）和埃文斯（W.R.Evans）。 1945年，伯德出版了《网络分析和反馈放大器设计》一书，提出了频率响应分析方法，即简便而实用的伯德图法。 1948年，埃文斯提出了直观简便的图解分析法，即根轨迹法，这一方法在控制工程上得到了广泛的应用。 经典控制理论着重研究单机自动化，较好地解决了单输入单输出(SISO-Single Input Single Output)系统的控制问题。 数学工具：微分方程、拉普拉斯变换和传递函数； 研究方法：时域法、频域法和根轨迹法