某转台伺服系统方案设计研究.pdfVIP

某转台伺服系统方案设计 孙晓光 北京理工大学机电工程学院14教研室100081 联系电话：010 F，mail：sun-xg@263．net 摘要：本文讨论了针对某陀螺测试而设计的实验转台系统。根据系统的设计指标，给出 伺服驱动系统的总体结构和设计方案。并介绍了该系统软件的主要功能。 关键词：转台：控制系统；PID控制 The ofaturntable’Sservo design system Sun Xiaoguang ofmechatronics Department Engineering Institute 100081 Beijing ofTechnology E-mail：sun·xg@263．net the for in of turntable a isdiscussedthis Abstract：The design systemtestinggyro paper． on structureand oftheselvo are aim，the system design project given．Theimportant Basing softwareforthe isalsointroduced． functionofthe system Controller Keywords：Turntable；Con廿ol syaem；PID 引言 测试转台是一类复杂的精密机电设备，主要用于惯性平台及惯性仪表的研制、测试和鉴 定，是保证惯性导航系统精度的重要设备之一。转台的核心部分是控制系统，计算机技术的 发展使得复杂控制算法的实现成为可能，数字式控制器逐渐取代原有的模拟网络控制器，实 现高的位置精度和跟踪速度。 1转台总体方案设计 1．1性能要求 该转台是根据某陀螺的测试需要而研制、开发的产品。该转台是单轴电动转台，能实现 36130回转：给定幅值和频率正弦摆动。主要性能指标：最大角速度303／s：最低平滑角速度 O △o103。典型负载：质量2ks；转动惯量0．02kgm2 1．2总体方案 转台的驱动元件通常有电动机和液压马达，由于该转台的负载转动惯量相对较小，所以 选择了电动机作为驱动元件。转台的低速运行性能要求较高．如果选择高速电动机，则需要 连接减速器，这样减速器齿轮的间隙会影响系统的线性度。而直流力矩电机是一种低转速、 大力矩的直流电机，可以在堵转状态下长期工作，可以直接驱动低速负载，具有转速和转矩 波动小，调节特性和机械特性的线性度好等优点，适合于高精度的位置伺服和低速控制系统。 所以该转台根据设计指标选择了某型号稀士永磁直流力矩电机作为驱动元件。 控制回路的实现方式可以是模拟方式或数字方式，本转台采用数一模混合控制方式，其 中内反馈是连续式的速度控制回路，采用模拟方式实现，这样有利于系统刚度的提高和频带 的拓宽．起到了抑制干扰的作用。外回路是用数