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自动控制理论 第三章 线性系统的时域分析 第十讲 控制系统稳态分析 主要内容 第十一节 控制系统的稳态误差 一、稳态误差的概念 二、给定稳态误差 三、扰动稳态误差 四、控制系统的结构类型 第十二节 给定稳态误差和扰动稳态误差分析 第十一节 控制系统的稳态误差 一、稳态误差的概念 控制系统结构图 控制系统的性能：动态性能和稳态性能 稳态性能用稳态误差 来描述 讨论稳态误差的前提是系统是稳定的 误差：误差定义为输入量与反馈量的差值： 稳态误差：一个稳定系统经过足够长的时间后其暂态响应已衰减到微不足道，稳态响应的期望值与实际值之间的误差。稳态误差定义为： 稳态误差不仅与其传递函数有关，而且与输入信号的形式和大小有关。 说明：误差产生的原因是多样的，我们只研究由于系统结构、参量、扰动信号以及输入信号所引起的误差。 二、给定稳态误差 在给定信号作用下，系统的稳态误差称为是给定稳态误差，用esr表示。 给定信号作用下的误差传递函数为 可由终值定理求得给定稳定误差为： 三、扰动稳态误差 在信号信号作用下，系统的稳态误差称为是扰动稳态误差，用esn表示。 扰动作用下的误差传递函数为 设 由扰动引起的误差为： 四、控制系统的结构类型 控制系统结构类型定义 设系统开环传递函数为： 其中K 为开环增益， 为系统中含有的积分环节数 对应于 的系统分别称为0型，Ⅰ型和Ⅱ型系统。 【说明】1、控制系统的结构类型是根据开环传递函数中所含积分环节个数来定义的。 2、控制系统的结构类型反映系统跟踪阶跃信号、斜坡信号和抛物线信号的能力。 【例1】 【解】 控制系统的稳态误差与输入信号和系统结构有关系！ 第十二节 给定稳态误差和扰动稳态误差分析 一、给定稳态误差终值的计算 二、给定稳态误差级数的计算 三、扰动稳态误差终值的计算 四、扰动稳态误差级数的计算（略） 五、改善系统稳态性能的方法 一、给定稳态误差终值的计算 单位阶跃输入 单位斜坡输入 单位抛物线输入 稳态位置误差系数 稳态速度误差系数 稳态加速度误差系数 1、静态稳态误差系数定义 2、系统结构对稳态误差的影响 0型系统的给定稳态误差 ０型系统 Ⅰ型系统 Ⅱ型系统 ０型系统 ０型系统跟踪阶跃输入信号有误差 I型系统的给定稳态误差 Ⅰ型系统 II型系统的稳态误差 Ⅱ型系统 控制系统类型、误差系数和稳态误差 （系统在给定控制信号作用下） 减小和消除稳态误差方法 提高系统的开环增益 增加开环传递函数中积分环节 系统的稳定性 【注意】 (1) 尽管将阶跃输入、速度输入及加速度输入下系统的误差分别称之为位置误差、速度误差和加速度误差，但对速度误差、加速度误差而言并不是指输出与输入的速度、加速度不同，而是指输出与输入之间存在一确定的稳态位置偏差。 (2) 如果输入量非单位量时，其稳态偏差（误差）按比例增加。 (3) 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差误差等于多个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之和。 【例2】I型单位反馈系统的开环增益K=600s-1,系统最大跟踪速度?max =24?/s，求系统 在最大跟踪速度下的稳态误差。 【解】单位速度输入下的稳态误差 I型系统 系统的稳态误差为 【例3】阀控油缸伺服工作台要求定位精度为0.05cm,该工作台最大移动速度vmax =10cm/s，若系统为I型，试求系统开环增益。 单位速度输入下的稳态误差为 系统的开环增益 【例3】某控制系统的开环传递函数为 试计算 时系统的稳态误差。 【解 】 该系统系Ⅱ型系统。输入信号是三个典型函数的合成。 输入时的稳态误差为0 ； 输入的稳态误差为给定输入的稳态误差，计算为 二、给定稳态误差级数的计算 引例 定义 长除法 一般公式 误差性能指标 引例 在s=0的邻域展开泰勒级数 在s=0的邻域??t??的邻域 动态误差系数的定义 动态位置误差系数 动态速度误差系数 动态加速度误差系数 动态误差系数的长除法求取 II型系统 0型系统 I型系统 动态误差系数的一般公式 I型系统 三、扰动稳态误差终值的计算 0型系统扰动作用下的稳态误差 (V=k=l=0) 1）只有三种值：0、常数（1/k1）、?； 2）扰动作用引起的常数稳态误差只与增益K1有关。 扰动作用下的稳态误差表 【例4】 【解】 比例积分环节提高稳态精度 闭环回路提高稳态精度 输入量补偿的复合控制 干扰补偿的复合控制 五、改善系统稳态性能的方法 自动控制理论 第三章 线性系统的时域分析