小民航机飞行姿态在动感平台上之模拟与验证-逢甲大学-自动控制.PDFVIP

逢 甲 大 學 自動控制工程學系專題製作 專 題 論 文 小民航機飛行姿態 在動感平台上之模擬與驗證 Simulation and Validation of Flight Attitude for Small Commercial Aircraft in Motion Cueing Platform 指導教授：黃榮興 林俊良 學 生：林泰瑋 古書瑋 張 毅 中 華 民 國 九 十 二 年 十 一 月 感謝 首先要特別感謝黃榮興老師以及林俊良老師兩位指導教授 ，在這半年多的 日子裡細心指導，遇到不懂的問題，兩位老師都願意耐心的講解，直到懂了 為止。讓我們不只是在專題研究上能夠更加順利，對於學習態度以及知識方 面更是獲益良多，在論文的架構上，由於老師提供了許多建議，讓這個專題 的完成能夠更加趨於完善。 另外，在專題過程中所培養出來的研究精神與方法，我相信將來在研究 所，在專題研究上能更加得心應手。同時也要感謝陳杏園老師以及詹弘雍、 廖晅晢、鞏建忠三位學長的熱心指導，由於他們的協助，使專題能夠順利的 完成。 ii 中文摘要 本專題目的在於 ，用三桿六自由度平台姿態來模擬小民航機的飛行姿態 ，並 θ 使用陀螺儀量測作驗證 ，實驗時對單軸 Y 送入一個 sin波 ，使平台以 角做擺動 ， 再經由陀螺儀測量到平台 Y軸的角速率，經由低通濾波器以及四元素法等過程 後所計算得到的角度 ，利用 Matlab畫出角速率及角度的圖形 ，並與平台擺動的θ 角做比較 ，看看是否能用陀螺儀準確量測到平台所擺動的角度 ，當單軸確定可準 確量測到後，再加入其他軸，希望能夠真實的模擬出小民航機的飛航姿態。 此專題可用範圍廣泛 ，例 如 ：可用來模擬飛機飛行姿態之外 讓飛行員不用， 操縱真的飛機 ，就可以感受到真實飛行情況 ，如再搭配3D/VR的虛擬實境 ，在 平 台上操縱虛擬飛機的感覺 ，就跟真實的一樣 ，並可提早發現出飛行員在飛行時所 會遇到的問題，比如說 ” 空間迷向” ，如果再配合GPS導航系統，不論是在軍事、 民生甚至於將來的太空時代，都是很好的應用。 iii Abstract The purpose of this special essay is to simulate the flight attitude of the small commercial airplane in the 3-leg 6-DOF platform system and validate it by gyroscope. In this experiment, we drive the platform with a sine wave signal at y axis and measure the angular rate by gyroscope, the measured signal has been