计算机控制技术ppt300.ppt

所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，通过控制器使生产过程自动地按照预定的规律运行。 数字控制器的连续化设计技术在被控对象的特性不太清楚的情况下，利用技术成熟的连续化设计技术，并把它移植到计算机上予以实现，以达到满意的控制效果。 但是连续化设计技术要求相当短的采样周期，因此只能实现较简单的控制算法。 由于控制任务的需要，当所选择的采样周期比较大或对控制质量要求比较高时，必须从被控对象的特性出发，直接根据计算机控制理论（采样控制理论）来设计数字控制器，这类方法称为离散化设计技术。 离散化设计技术比连续化设计技术更具有一般意义，它完全是根据采样控制系统的特点进行分析和综合，并导出相应的控制规律和算法。 数字控制理论基础 1、计算机只能接受和处理二进制代码0和1及其组合，这些二进制数可以表示某一物理量的大小，称之为离散量或数字量。但实际系统中的被控量是在时间上连续的信号，一般称之为连续量或模拟量。模拟量进行离散化并转换成数字量后，才能由计算机处理。 因此，计算机控制系统也可以称为数字控制系统、离散控制系统或采样控制系统。 模拟控制系统也称为连续控制系统。 离散(数字)控制系统与连续（模拟）控制系统的本质区别在于：模拟系统中的给定量、反馈量和被控量都是连续型的时间函数，而在离散系统中，通过计算机处理得给定量、反馈量和被控量是在时间上离散的数字信号。 把计算机引入连续控制系统中作为控制器使用，便构成了计算机控制系统。 由计算机构成的控制系统，在本质上是一个离散系统。 脉冲传递函数的定义 1、在连续系统中传统函数的定义是：在初始静止（t=0时，输入量和输出量以及他们的各阶导数均为零）的条件下，一个环节（系统）的输出量拉氏变换和输入量的拉氏变换之比定义为该环节（系统）的传递函数。 2、依此类似，在数字控制系统中，也是在初始静止的条件下，一个环节（系统）的输出脉冲序列的Z变换与输入脉冲序列的Z变换之比，被定义为该环节（系统）的脉冲传递函数。 CSMA/CD技术中，需解决信道被占用时等待时间的确定和信息冲突两个问题。 一、确定等待时间的方法： 1、当某结点检测到信道被占用后，继续检测下去，待发现信道空闲时，立即发送。 2、当某结点检测到信道被占用后，延迟一个随机的时间，然后再检测，重复这一过程，直到信道空闲，开始发送。 二、解决冲突的问题 办法有很多； 这里只说明冲突检测的解决办法：当某结点开始占用网络信道发送信息时，该点再继续对网络检测一段时间，也就是说该点一边发送一边接收，且把收到的信息和自己发送的信息的信息进行比较，若比较结果相同，说明发送正常进行，可以继续发送；若比较结果不同，说明网络上还有其它结点发送信息，引起数据混乱，发生冲突，此时应立即停止发送，等待一个随机时间后，再重复以上过程。 －IEEE 802标准规定各层的功能 物理层：数据的封装/拆封、数据的发送/接收，并通过介质存取部件收发数据信号。 介质存取控制层：介质存取，支持CSMA/CD、Token Bus、Token Ring 。 逻辑链路控制层：寻址、排序、差错控制等功能。 工业网络的性能评价和选型 －工业网络的主流拓扑结构：总线形和环形。 －令牌环与令牌总线的性能比较： 传输速率：环形是点到点连接，传输效率高；总线形是多点连接，传输效率低。总线上形成的逻辑环不固定，令牌传递和维护算法比环形复杂。 吞吐能力：令牌环数据吞吐能力高于令牌总线。令牌总线是广播式，数据、令牌、回答都要独占介质；令牌环是顺序循环访问，一定条件下有并行工作的特性，其数据、令牌、回答可同时传递。 稳定性：令牌环的稳定性较令牌总线好。 确定性：两种控制结构的确定性相同。 工业网络的性能评价和选型 －工业网络的主流拓扑结构：总线形和环形。 －令牌环与令牌总线的性能比较： 传输速率：环形是点到点连接，传输效率高；总线形是多点连接，传输效率低。总线上形成的逻辑环不固定，令牌传递和维护算法比环形复杂。 吞吐能力：令牌环数据吞吐能力高于令牌总线。令牌总线是广播式，数据、令牌、回答都要独占介质；令牌环是顺序循环访问，一定条件下有并行工作的特性，其数据、令牌、回答可同时传递。 稳定性：令牌环的稳定性较令牌总线好。 确定性：两种控制结构的确定性相同。 工业网络的选型 1.大型系统采用-分散型控制DCS模式，系统主要分为三级，并采用纵向层次结构，其网络选型可按以下考虑： －分散过程控制级： 主要完成自动调节和程序控制，可靠性、实时性要求较