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第14卷增刊 材料科学与工艺 Vol14 slip．
2006年12月 Dee，2006
MATERIALSSCIENCE＆TECttNOI。0GY
水下高压全位置TIG焊接机器人技术研究
薛龙，焦向东，周灿丰，王中辉，蒋力培
e16。en)
(北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室，北京102617，E—mail：xuelor冒@bipL
摘要：针对渤海湾石油管道的技术特点和项目内容要求．在60m一100m碌的水域完成输油管道的修补作
业．研制出一种用于水下高压垒位置焊接的焊接机器人．通过分析国外高压干武焊接研究成果．确定采用直
流氲弧焊；采用性能优良的控制器和国际知名品牌的产品的伺服驱动器、传感器，实现了对机器人的运动参
数的控制和焊接参数曲接管控制；采用人机交互系统，契现了对机器人的控制管理和焊接状态、场景的监控；
控制系统使用PP!通信协议，实现多机工作协调，管理．试验表明，此焊接机器人精度和可靠性高、工作稳定，
能够满足高压干武焊接的工艺要隶．
关键词：水下管道；高压干式焊接；rig焊接；焊接机器人
中圄分类号：TF242文献标识码：^ 文章编号：1005—0299(2006)增刊一0056—05
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on TIG
Study hyperbaricall—position
welding
robotforunderwater
pipeline
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Long，JIAO
Xiang—dong，ZHOUCan—feng。WANGZhong—hui．JIANGLi—pei
(Opto—Medmtronies Ama
EquipmentTechnology瞻iiIlgMajorLaboratory．
InstituteofPetro-Chemical
B叫ing 102617，China)
Technology，Beijing
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Bohai ona
Abstract：Accordingspecial request sea]oil
pipeline。Develophy—
TIG robotforUnderwater atwater 60mto
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