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眼球的运动模型及动力学方程组 　　 根据眼球的解剖与运动生理特点，我们提出如下假定：眼球的运动可看成是中心固定的一个质量为M、半径为R的刚性圆球的运动；每条眼外肌对眼球的作用由三条作用线代表(即6条眼外肌，共有18条作用线，每条作用线的长度为从起点到眼球面上的止点间的最短距离),其他眼球组织，如Lockwood韧带、脂肪等，都被看作是眼球运动限制组织，只考虑其综合效应，并假定眼球限制组织对眼球作用的力矩为，其中Mt为作用力矩矢量，Kt为眼球限制组织的刚度，的大小为根据刚体定点运动的欧拉定理计算出的眼球绕过中心点的某一轴实现从初始位(正位)运动到现在位置时所应转过的角度，方向与该轴相同(眼球在真实运动中到达现在位置可能并不是绕这根轴转动而完成的)；眼球在转动时所受到的阻力对转动中心的力矩为，其中，MR为阻力力矩矢量，υ为眼球运动的阻尼系数，为眼球转动的角速度矢量。 眼外肌的三线模型及眼球的运动描述 　　根据解剖数据确定了眼球在正位时每条眼外肌在眼眶上的起点坐标(每条眼外肌一个)Ai(x,y,z)与在眼球表面上的止点坐标(每条眼外肌三个)B0i(x,y,z)后，再用眼外肌的三线模型，即可确定各眼外肌每条作用线的作用力Fi的方向ni及作用力与眼球表面的切点坐标C0i(x,y,z)。利用直角坐标定点转动的坐标变换公式即可求出眼球从正位运动到新位置时的止点坐标Bi(x,y,z)、切点坐标Ci(x,y,z)、该切点对应的矢径ri及作用线AiCiBi的长度li,这里i=1,2,…,18，见上图(a)。　　在眼球上固定坐标系oξηζ，如下图所示。图中，oxyz是静止坐标系，oxyz绕Z轴转过一个角度Ψ后得到坐标系ox′y′z;ox′y′z再绕x′轴转过一个角度θ得到坐标系ox′ηz′；最后ox′ηz′再绕η轴转过角度φ得到坐标系oξηζ，这就是随刚体定点运动的坐标。 　　眼外肌对眼球的作用力绕动系中各轴的力矩为： 　 动系绕静系的转动 　　上式中，M′ξ、M′η、M′ζ为各眼外肌的作用线对眼球的作用力矩ri×Fi及眼球限制组织对眼球的作用力矩Mt之和分别在ξ、η、ζ轴上的投影，ri为转动中心o点到第i条作用线与眼球面切点的矢径，Fi为该作用线的作用力，其大小由上式给出。可见M′ξ、M′η、M′ζ是各条眼外肌的收缩力F(t)及眼球转动的角度Ψ、θ、φ的函数。 　　设眼球绕定系中各转轴的转动角速度分别为转动角速度矢量在随体坐标系oξηζ中各转轴上的投影分别为ωξ、ωη、ωζ，则各瞬时角速度之间的关系为： 对于我们的眼球运动模型，眼球的惯性积与转动惯量为： 因此眼球在外力作用下运动的欧拉动力学方程为： 　　 式中，υ为眼球运动的阻尼系数，M′ξ、M′η、M′ζ由上式给出。 　　在上面所列方程中，如果已知眼外肌所受到的神经脉冲的作用形式，即可用骨骼肌收缩的兴奋模型计算时刻t时的有能力与肌动蛋白结合的横桥的比率，如果已知时刻t时眼球的位置Ψ、θ、φ及转动角速度ωξ、ωη、ωζ，则可用几何运算计算出眼外肌各条作用线的长度li和其收缩速度Vi来，这样眼外肌收缩力F(t)可表示为时间t、眼球的转动角度Ψ、θ、φ及转动角速度ωξ、ωη、ωζ的函数；因此M′ξ、M′η、M′ζ可最终表示为时间t、眼球转动的角度Ψ、θ、φ及转动角速度ωξ、ωη、ωζ的函数，把M′ξ、M′η、M′ζ代入上面两式联立，即可解出眼球以后的运动。 　　因此上述几个方程就是我们要求的眼球运动的动力学方程组，能完全地确定眼球的运动状态。如果已知眼球运动的起始条件和眼外肌所受到的神经脉冲的作用形式，用数值法求解上述方程组，即可求出眼球的运动参量Ψ、θ、φ、ωξ、ωη、ωζ。 讨论： 　　实际上眼球真实运动时，不仅有主动肌的收缩，而且其协同肌也会有辅助收缩，它们各自接受的神经脉冲频率也可能不同、且会随时间及动眼者的主观意志而发生变化；这些眼外肌接受神经刺激的运动单位的多少也会随时间及动眼者的主观意志而发生变化。从这一点上讲，我们用上述计算模型还不能完全真实地模拟眼球的实际运动，只能在一定的程度上进行模拟。 　　如果能对眼外肌在正常与病理情况下所受的神经刺激的运动单位的多少、刺激频率、持续时间以及更为复杂的神经脉冲刺激形式有更清楚的了解，并进一步通过实验精确测量眼球限制组织在各方向上的力学特性，对每一个个体通过CT或其他无损伤手段测量其本人的眼球各组织的解剖学参数(眼外肌的宽度、起点与止点坐标、眼球的大小等)，则用上述计算模型就能更真实地模拟眼球的实际运动，并能对眼球运动疾病进行更接近实际的理论分析、提出合理的治疗方案。现在我们正在进行这方面的研究。 参考文献： 《医用生物力学》 杨桂通主编 科学出版社 1994 以及部分网上资料 理论力学课程小论文