一种新型柔索驱动并联机器人的模型样机.PDFVIP

2002 10 ( ) Oct. 2 0 0 2 2310 Journal of Northeastern U niversity( Natural cience) Vol123, No. 10 : 100523026( 2002) 1020988204 1 1 2 , , ( 1. 东北大学 机械工程与自动化学院, 辽宁 沈阳 110004; 2. 中国科学院 沈阳自动化研究所, 辽宁 沈阳 110015) : 提出一种新型并联机器人机构, 利用张紧柔索驱动该并联机器人 通过运动学和动 # 力学分析、工作空间分析、轨迹规划、误差分析, 设计并制作了模型样机本体、驱动与控制模块, 开 发了机器人语言, 控制模型样机完成指定动作 实验结果表 , 这种新型并联机器人是可行的, 适 # 用于轻型机床等设备 该机器人在某一速度范围内工作时, 会产生较 显的振动, 并伴有噪声, 因 # 此要提高机器人的性能还必须设法抑制其振动# : 并联机器人; 柔索驱动; 机器人语言; 工作空间 : T P 242 : A 并联机器人具有刚度大、承载能力强、精度高、 当控制移动副a, b, c 的伸长时, 杆上任一点即在 动力学特性好等许多串联机器人所没有的优点 20 空间掠过一段轨迹 因为机器人机械手臂一般具有 # # 世纪90 年代以来, 并联式机器人引起广泛关注, 成 3个自由度, 其他的自由度由机器人腕部机构补 为机器人技术新的热点[ 1~ 12] #1995 年, 日本学者 充, 所以这种三自由度并联机器人机构可以用作多 . Kawamura 等在国际机器人与自动化学会上提出 自由度机器人的操作臂[ 14] # 使用柔索驱动的并联机器人FALCON27, 引起了国 际学者的广泛关注 之后相继有一些学者提出了几 # 种不同机构形式的柔索驱动并联机器人, 如NI T ROBOCRANE, CABLEV 等 本文提出一种新型并 # 联机器人机构; 利用柔索驱动该并联机器人; 对这 种新型柔索并联机器人进行了系统的研究, 开发出 了一台模型样机系统 实验表 该新型柔索驱动并 # 联机器人具有较高的实用价值# 1 Fig. 1 3 DOF wire driven parallel robot machine sketch 1 机构组成 新型三自由度柔索并联机器人机构如图1a 2 柔索驱动 所示, 3 个移动副a, b, c 的延长线汇交于一点P, 柔索( 钢丝绳) 在张紧后具有刚性, 从某种角 各自与杆轴PQ 通过虎克副连接, 它们的另一端 度说可以实现运动副的功能 一根柔索相当于两 # 分别连接于1 个转动副, 再连接至固定于平台上 套虎克副及一个转动副( 但当柔索绕自身轴线转 的3 个虎克副 直杆PR 通过 Q 处的虎克副穿过 # 角过大时,