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位置控制器与通用变频器构成的APC系统 衡阳钢管厂连轧车间自动化部 400000 李长江 摘要:本文提出了一种由位置控制器与通用变频器构成的APC系统，介绍了系统的 构成，分析了系统的原理和调节过程. 关键词:APC控制、位1控制器、变频器、定尺小车. 一、引言. 在指定时刻将被控对象的位置自动地控制到预先给定的目标值上，使控制后的位置与 目标位置之差保持在偏差范围之内. 此种控制过程称为自动位置控制，通常简称APC。由于所要求的位置是预先给定的， 所以又称为预设定自动位置控制或叫APC:设定 在轧钢行业的轧制过程中，APC的设定 占有十分重要的地位.如轧辊压下的辊缝设定，轧机导板的开口度设定，小车的行程控制 等 在许多轧钢企业的APC系统中，位置控制部分大多由计算机系统或PLC加定位模块 构成;传动部分对定位精度要求不高的采用不调速的交流传动;对定位精度和快速性要求 高的设备则采用直流调速传动.随着计算机技术的发展，专用化位置控制器产品成熟和发 展起来，它们性能好、功能强、体积小、价格便宜、使用长作简单方便，可用于众多场合 的位置控制;另一方面，随着变频器性能的提高，价格的不断降低，变频调速得到了广泛 的应用，大有逐步取代直流调速之势.这就给我们构成APC系统提供了一种新办法和有利 条件，可以得到一种实用 可靠、性能价格比较高的APC系统.本文介绍的就是这种由位 置控制器与通用变频器构成的APC系统，它被用于衡阳钢管厂新建的六机架管连轧生产线 中的管排分断定尺小车上 二、系统的构成。 3ro 图1:系统的构成 96 系统构成如图1.主要由位置控制、变频器驱动、执行机构三大部分组成 计算机终 端和PLC控制器为生产线中自动化系统的一部分。 1、位置控制器选用德国Lenord+Buaer公司的GEL831oA型、它采用微处理器全 数字控制、模块式结构，由CPLJ底板、开关量刀0板、摸拟量 卜0板、通信接口板其它功 能可选板以及构成，体积小 约〔14OX140 /100)，功能强 可同时控制1一3个轴系统 模拟输出+IOV和士IOv可选.参数的输人、调整、显示均在面板上实现，亦可通过邓一223C 接口在计算机上实现，通信接日板可构成RS一485总线，即一台计算机终端通过RS一485总 线可以与多台位控器联接，最多可达23 个站 2、 变频器;该变频器采用口本富士公司的FRENIC印5系列，AC40v0 ，3k0w . 其逆变器采用最新的IGBT模块，控制系统为微机全数字控制，控制方式有衅和矢量控制 两种可选 (本系统我们只能选用研 控制)，调速范围1一400比 ，起制动转矩最大 150le， 加减速时间0一36005可调 3、执行机构:普通鼠笼电机通过减速箱经丝杆带动小车作往返行走.小车最人行程 土100加刀11减速变比二63，丝杆丝距db司〕《曲刀 电机功率2k2w ，转速n=686r八11inn位 置检测PG为一增量式光电编码器，与丝杆同轴联接，分辨率0100脉冲峪 4、定位过程:操作人员在计算终端上输人 一定尺小车的位置设定值，计算机通过 R4s85总线将这一设定值传送给位控器，待PLC给位控器和变频器分别发出起动运行信号 后，位控器经处理运算后输出一个0一1v0 电压值，再经U八隔离变换为4一2m0A信号作为 变频器的给定，变频器按照位控器输出的曲线给定值控制电机的加速，运行和减速制动停 止 最后使小车停在设定的位置上 三、位置控制环节. 位控器调节原理框图见图2. 图2:位控器的调节原理框图 Vt:速度预设定，时间变量 ts:位置预设定，时间变量.5二丁 侧t Ksp:比例放大器 V:输出速度 Kuv :速度/电压变换 Ua :输出电压 97 调节过程如下:控制器根据传动装置的机器参数和预设定的位置和速度值，计算出速 度时间特性曲线Vt和与之相关的St。 在每一周期的开始，那时的速度值Vt预设定传动装置上进行速度预控制，同