利用罗盘保持GPS精确定位的方法在城市车辆导航中的应用.pdfVIP

利用罗盘保持GPS精确定位的方法 在城市车辆导航中的应用 韩丽华 赵俊红 中国GPS技术应用协会 中国测绘研究院 摘要:本文简要介绍了CPS接收机在特定城市环境下产生不精确定位的原因，分析了罗盘定位 系统中陀螺仪的系统误差来源及其改正方法，详细介绍了CPS与惯性罗盘定位系统的集成及其解决方 案、通过试验进一步说明了罗盘定位系统的作用和应用未来. 等姗车，CPS 车辆穿位 陌姐仪 罗老定位系统 1.引言 多年以来，研究人员花费极大的代价，使GPS在航空与航海的应用中成功地实现了惯性 导航与PGs 一体化的解决方案。面对发展前景广阔的车辆定位 (AM 市场，生产可靠的低 成本的陀螺仪和GPS接收机在目前仍然是个挑战。 在某些特定的城市环境下，GPS接收机的定位不精确限制了它的广泛使用，产生不精确 定位的原因包括:①多路径效应:建筑物对PGs 信号的反射 ②阴影:城市中高楼与高楼之 间形成的 “峡谷”内、浓密的植被下，信号接收效果较差 ③在隧道、地下停车厂造成的信 号失锁④在接收信号差的地区延长了初始化时间⑤一些动态影响，如汽车大幅度增速与减 速等。以上原因都会产生两种可能的结果，即GPS接收机无法提供任何位置或者定位精度陡 然下降，误差甚至大于500米。于是，人们开发了一种用罗盘定位的位置增强系统来纠正和 补偿以上原因造成的不良影响。 现在让我们进行一个试验:装备GPS接收机的汽车在中心商业区行驶，产生了如图1所 示不可靠和不精确的位置，12信道的GPS接收机显示了几百米的误差，当汽车使入两个多 层建筑物之间的小巷内，显示的位置任意跳动，由此可见，多路径效应引起了500多米的 误差。可以想象，在香港、纽约和东京这些具有城市 “峡谷”，且多数时间卫星处在被遮挡 的情况下，PGs 接收机的显示将是怎样的结果? ee GPS — 真实路线 图1配备GPS接收机的汽车在高层建筑物间行驶的路线与真实路线的比较 GPs接收机制造厂商考虑到城市中信号的不稳定性，采用了许多几何算法企图在接收卫 星数目刚好满足精确定位所需的数量下继续定位。如，假设纬度保持常数或者车辆始终保持 在同一方向行驶。有时这种假设是合理的，但经常是不合理的。 2.GPS增强系统 当PGs 精度不能满足应用要求时，必须采用GPS接收机增强系统。如车辆导航系统的电 子地图储存在车辆传感器的CD-ROM中，进行粗略定位、导行、转弯等，系统必须与储存的 地理信息数据匹配，从而确定车辆的位置。这种通过系统屏幕显示和语音引导为驾驶员指明 方向的自主导航系统运行比较稳定，并且在日本、欧洲、美国得到了广泛应用，但成本较高。 2.1罗盘定位 船员使用的罗盘定位仪是由指南针和测速仪组成，从起始点起确定船体的行踪。同样， 汽车也可使用这套系统，只要能确定方向和速度。解决速度测量比较容易实现，因为现在的 汽车都有一个电子速度传感器，经处理的输出信号给出行驶速度和距离值。但是解决精确的、 低成本的方向测量更困难，电磁指南针在地球磁场中能测量车辆的方向，而磁场从一地到另 一地随时变化，需要随时进行指南针校正。而且象汽车空调和音响系统的电流在经过桥梁、 隧道、建筑物时受到外部影响，也改变磁场。坡度的变化也影响方向的测量。 航空飞行用陀螺仪解决了方向测量问题，但是高质量的陀螺仪价格昂贵。 2.2车辆定位中的应用 固态陀螺仪的成本较适合于汽车导航系统，由于它的条件限制，必须额外小心使用。于 是，人们专门开发了一种汽车用罗盘定位系统，用速度传感器铡量速度，当后退时用转弯灯 指示。小型的摆动光柱或陀螺仪测量转弯率，这种陀螺仪只需 5V的直流电便可运行，有大 约 22mV/度/秒的敏感性。0度/秒 (陀螺仪偏差电压)相当于约2.5V，为了确定行车的前 进方向，从陀螺仪的输出结果减去陀螺仪偏差电压，将结果代入，相对子初始行驶方向产生 一个方向变化。由于现代微处理器技术的发展，以上计算很容易，但是必须克服几个问题: 系统必须精确测