优秀毕业设计论文(水下推进器控制系统设计)罗才宝PPT..pptVIP

课题设计 水下推进器控制系统设计 指导老师：薛志斌 学生：罗才宝 2013年6月14日 立题背景、意义和来源 在压力巨大、竞争激烈、国际环境复杂的21世纪，特别是面对人口、资源、环境三大方面的难题，海洋已成为人类生存和发展的重要领域，人类迫切需要向海洋进军。目前，世界诸多国家面临的不仅是保卫自己的领海，更重要的是怎样开发和利用海洋资源。可由于人体自身不能长时间在水下生活或作业的限制，就不得不依靠相关航行器来拓展人类在海洋中的活动能力进而开发、索取海洋中可利用的资源。水下推进器是水中航行器稳定、安全、可靠运行的关键设备，良好的水下推进器控制系统是航行器的机动性、航程、航速等相关性能的有力保证。 水下推进器在军事上的应用实例 如图1和2分别为水下推进器应用于军事方面的资料图： 图1 潜艇应用于海上战斗 图2 亮相北京的海豹突击队水下推进器 设计主要内容 第一部分：水下推进器机构设计； 第二部分：水下推进器控制系统设计； 第三部分：水下推进器控制系统模糊 PID自适应控制； 第四部分：基于Simulink的模糊PID自 适应控制的建模与仿真。 第一部分：水下推进器基本机构设计 螺旋桨推进器： 设计研究的是全方位水下推进器，对于螺旋桨推进器的设计理论本身是非常复杂的，在此就不详述了，这里只给出机构的简图如图3所示： 液压缸 连接杆 外侧转盘 内侧转盘 推进器轴 叶片 变速杆 图3 全方位水下推进器机构模型图 第二部分：水下推进器控制系统设计 水下推进器控制系统的框架设计： 液压伺服系统1 液压伺服系统3 运 动 转 盘 机 械 传 动 艏 部 电流调节器 功放装 置 电机控制机构 电机 减速器 Σ 水下航行器 电流传感器 转速传感器 艉部螺旋桨全方位推进器控制系统 艉 部 液压伺服系统2 转速调节器 信 息 处 理 智 能 单 元 导入 螺距 主 轴 合力矩 图4 水下螺旋桨推进器控制系统简图 艏部螺旋桨全方位推进器控制系统 第二部分：水下推进器控制系统设计 第三部分：水下推进器控制系统 的模糊PID自适应控制 1、模糊PID参数自适应整定控制器的结构： 如图5所示为模糊PID参数自适应整定控制器原理结构框图： PID控制器 模糊推理 对象 d/dt rin + - e ec yout ΔKp ΔKi ΔKd 图5 模糊PID参数自适应整定控制器原理结构图 第三部分：水下推进器控制系统 的模糊PID自适应控制 2、模糊PID控制的算法： 设定模糊PID控制参数Kp、Ki、Kd的整定算式如下： 第四部分：基于Simulink的模糊PID 自适应控制的建模与仿真 1、模糊控制器的编辑： （1）进入FIS编辑器。 图6 模糊逻辑编辑器编辑界面 第四部分：基于Simulink的模糊PID 自适应控制的建模与仿真 （2）进入隶属度函数编辑器。 E、EC的隶属函数分布曲线和量化区间分别如图7、图8所示： 图7 E隶属函数分布曲线和量化区间 第四部分：基于Simulink的模糊PID 自适应控制的建模与仿真 图8 EC隶属函数分布曲线和量化区间 第四部分：基于Simulink的模糊PID 自适应控制的建模与仿真 （3）进入规则编辑器。 图9 模糊控制规则编辑器 第四部分：基于Simulink的模糊PID 自适应控制的建模与仿真 2、常规PID控制系统Simulink模型的建立与仿真： 针对被控对象G（s）建立常规PID控制系统的阶跃响应模型。 图10 常规PID控制系统模型 第四部分：基于Simulink的模糊PID 自适应控制的建模与仿真 常规PID控制器对控制对象的速度跟踪仿真结果如图11所示： 图11 常规PID控制系统阶跃响应结果 第四部分：基于Simulink的模糊PID 自适应控制的建模与仿真 3、模糊控制系统Simulink模型的建立与仿真： 针对被控对象G