工业机器人应用技术-第四篇 基础篇——工业机器人基本训练.pptVIP

1、卸下上臂 A-手腕侧盖B-连接螺钉 C-轴5应处在90度角位置 图4-67 卸下手腕侧盖 A-连接螺钉B-手腕壳（塑料） C-轴5应处在90度角位置 图4-68 卸下轴5 A-电缆支架 B-电缆支架 图4-69 拧松轴4止动螺钉 A-电缆线束 B-下臂平板 C-电机盖 D-连接螺钉（4个） E-连接螺钉孔（4个） F-电缆导向装置 图4-71 卸下上臂 图4-70 卸除两侧的臂盖 2、重新安装上臂 安装上臂和拆卸上臂的工序基本相反，在安装完成后必须重新校准机器人。 更换下臂的过程也如同更换上臂，同样在更换完成了下臂后必须重新校准机器人。 表4-6保养周期及保养内容 子任务二、ABB工业机器人的保养与维护 维护类型 设备 周期 注意 关键词 检查 轴1的齿轮，油位 12个月 环境温度＜50℃? 检查，油位，变速箱1 检查 轴2的齿轮，油位 12个月 环境温度＜50℃? 检查，油位，变速箱2 检查 轴3的齿轮,油位 12个月 环境温度＜50℃? 检查，油位，变速箱3 检查 轴4的齿轮,油位 12个月 检查，油位，变速箱4 检查 轴5的齿轮,油位 12个月 检查，油位，变速箱5 检查 轴6的齿轮,油位 12个月 环境温度＜50℃ 检查，油位，变速箱6 检查 平衡设备 12个月 环境温度＜50℃ 检查，平衡设备 检查 机器手电缆 12个月 检查动力电缆 检查 轴2-5的节气闸 12个月 检查轴2-5的节气闸 检查 轴1的机械制动 12个月 检查轴1的机械制动 更换 轴1的齿轮油 48个月 环境温度＜50℃ 更换，变速箱1 更换 轴2的齿轮油 48个月 环境温度＜50℃ 更换，变速箱2 更换 轴3的齿轮油 48个月 环境温度＜50℃ 更换，变速箱3 更换 轴4的齿轮油 48个月 环境温度＜50℃ 更换，变速箱4 维护类型 设备 周期 注意 关键词 更换 轴5的齿轮油 48个月 环境温度＜50℃ 更换，变速箱5 更换 轴6的齿轮油 48个月 环境温度＜50℃ 更换，变速箱6 更换 轴1的齿轮 96个月 更换 轴2的齿轮 96个月 更换 轴3的齿轮 96个月 更换 轴4的齿轮 96个月 更换 轴5的齿轮 96个月 更换 轴5的齿轮 96个月 更换 轴5的齿轮 96个月 更换 机械手动力电缆 检测到破损或使用寿命到的时候更换 更换 SMB电池 36个月 润滑 平衡设备轴承 48个月 表4-6保养周期及保养内容 一、机器人日常检查 1、刹车检查 2、失去减速运行（250mm/s）功能的危险 3、安全使用示教器 4、在机械手的工作范围内工作 二、旋转关节的上紧 上紧部分包括机械手或控制器上的旋转接头： 1、旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料。 2、检漏测试 当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查, 这就是检漏测试所需设备为专门的检查装置，表4-7是检漏测试方法及步骤。 表4-7 方法及步骤 步骤 方法 说明 1 按要求完成电机或齿轮的更换 2 打开齿轮箱顶端的油盖,然后将测漏装置放在上面，可能还需要工具包里的测漏装置的调节器? 3 使用压缩空气，然后提高压力到一个特定值 推荐值:0.2-0.25bar(20-25KPa) 4 断开压力空气连接? 5 等待8-10分钟 (检查是否有压力损失） 如果压缩空气的温度与齿轮围的油的温度相差太大，或许轻微的压力增减，这是正常的。 6 看压力是否下降明显?? 7 用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方喷射，起泡则说明有泄漏。 8 发现有泄漏，请采取必要的措施改正。? 三、机器人的清洗 四、控制柜的维护 1、保养计划表 表4-8 控制柜保养计划表 保养内容 设备 周期 检查 控制柜 6个月 清洁 控制柜 清洁 空气过滤器 更换 空气过滤器 4000小时/24个月 更换 电池 12000小时/36个月 更换 电池 60个月 2、检查控制柜 表4-9 检查控制柜步骤 步骤 操作 说明 ?1 检查柜子里面，确定里面无杂质，如果?发现杂质，请清除并检查柜子的衬垫和密封。 更换密封不好了的密封层 ?2 检查柜子的密封结合处及电缆密封管的密封性，确保灰尘和杂质不会从这些地方吸入柜子里面。 ?3 检查插头及电缆连接的地方是否松动?电缆是否有破损? ?4 检查空气过滤器是否干净?？ ?5 检查风扇是否正常工作？ 更换有故障的风扇 3、清洁控制柜 所需设备：真空吸尘器、一般清洁器具（可以用帕子沾酒精水清洁外部柜体）。 表4-10 控制柜清洁操作步骤 步骤 操作 ?说明 ?1 用真空吸尘器清洁柜子内部 ?2 如果柜子里面装有热交换装置，需保持其清洁，这些装置通常在供电电源后面、计算机模块后面、驱动单元。 如果需要，可以先移开这些热交换装置，然