结构半主动变刚度变阻尼控制及其位置优化研究.pdfVIP

结构半主动变刚度变阻尼控制及其位置优化 谭平1周福霖1闰维明2 (1广州大学工程抗震研究中心广州510405；2北京工业大学土木系北京100032) 摘要本文介绍了一种用于土木工程结构振动控制的新型半主动变刚度变阻尼(AVSD)控制系统的 构成，研究了该控制系统的减震控制机理，阐述了该系统所具有的阻尼器两端的反应放大原理，建立 了结构半主动变刚度变阻尼控制体系的运动方程。基于瞬时最优控制的思想推导了半主动变刚度变阻 尼控制的开关控制律。为了能充分发挥控制装置的作用，本文还基于遗传算法提出了一种AVSD装置 位置优化的方法。仿真分析结果显示，AVSD系统是一种性能非常优越的半主动控制系统，本文所推 导的瞬时最优半主动开关控制律是很有效的。对不同数目的AVSD装置进行位置优化的结果表明，本 文所提出的位置优化方法对于优化多个AVSD装置的位置是相当高效的，可以最大限度地发挥AVSD 控制系统的性能。 关键词半主动控制；变剐度变阻尼；位置优化；遗传算法 1引言 结构控制理论与技术是近几十年来发展起来的土木工程结构抵抗地震或强风等环境激励的新 对策。各国学者已广泛提出各种被动、主动、半主动和混合的控制策略，并进行了大量的理论和 试验研究，部分研究较成功的结构控制技术已应用到实际工程中，并在多个国家制定了相应的规 范与规程。目前半主动控制因综合了主动控制与被动控制的优点，既具有主动控制效果好、适用 范围广的性质，又具有被动控制成本较低、可靠性较高的特点而成为研究热点。半主动控制系统 的这种优点将使之较其他纯主动控制装置和纯被动控制装置更具有性能、技术和价格上的综合竞 争能力，因此更具有工程应用前景【I“J。 一般而言，一个控制系统的性能不仅取决于所采用的控制律，在很大程度上还依赖于控 制装置的位置与数量。为了能充分发挥各控制装置的作用，优化控制装置在受控结构中的位 置就显得非常重要。由于传统的数学优化方法往往需要优化的变量连续，不能直接用来解决 结构振动控制中的位置优化问题。近年来在优化领域，遗传算法(GA)已经成功应用于解 决各种优化问题。由于遗传算法是模拟生物进化自然选择的过程，即在一个竞争的环境中， 适者生存，弱者灭亡，优胜劣汰的过程。因此，遗传算法具有鲁棒性强(自然系统都具有鲁 棒性)，应用简单和高效等特点【3J。对于本文中控制装置位置优化的问题，遗传算法的优势 在于。我们可以定义任意形式的性能目标函数来优化AVSD装置的位置，而无需目标函数连 续可导。 本文作者曾提出了一种新型的半主动控制系统．即半主动变刚度变阻尼(AVSD)控制系 统批”。本文介绍了半主动变刚度变阻尼控制系统的构成，研究了该控制系统的减震控制机理和 该系统所具有的阻尼器两端的反应放大功能，建立了控制体系的运动方程。针对该控制系统的特 性提出了一种基于瞬时最优的控制算法，并推导了半主动变刚度变阻尼体系的开关控制律。为了 能充分发挥AVSD控制系统的减震功能，本文基于遗传算法提出了一种AVSD装置位置优化的方 法。最后本文还以某12层建筑结构为例，进行了计算机仿真分析。 2 AVSD系统控制机理 图1为AVSD控制装置安装于结构上的示意图。AVSD装置由水平抗侧力构件(即图中支撑)、 双液缸一活塞系统、导杆、阀门和阻尼器等组成，液缸内充满了粘滞性液体(如油)。整个AVSD 系统还包括测量采集系统、控制计算机和外加能源。 图1AVSD控制装置示意图 AVSD装置通过阀门的切换可实现两种工作状态：当阀门关闭时，油路堵塞，由于液缸内 的粘滞性液体几乎不能被压缩，此时阻尼器因其两端没有相对运动而不起作用，AVSD装置通 过其水平抗侧力构件向受控结构提供附加刚度，这与主动变刚度装置的作用相似，我们称之 为变刚度状态；当阀门开启时，油路畅通，液缸与结构之问将产生相对运动，从而使阻尼器 工作，此时阻尼器向受控结构提供附加阻尼，这又具有主动变阻尼控制的特点，此时我们称 之为变阻尼状态。这样，通过阀门的动作来控制油路，AVSD系统可以实现不同的控制方式。 阀门开启时，油路始终畅通。称之为passive．Oil控制。当根据既定的开关控制律主动地控制阀 门的动作时，系统实现半主动控制，即半主动变刚度变阻尼控制。单个AVSD装置半主动控 制的策略就是通过主动地控制阀门的切换，从两种工作状态中选择一种较优的工作状态，向 受控结构提供附加刚度或阻尼，从而使得受控结构的动力