自控理论 3-5线性系统的稳定性分析.pptVIP

§3-5 线性系统的稳定性分析 劳斯表出现全零行 3. Hurwitz判据: 系统稳定的充要条件是 各阶主子行列式均为正。 五. 稳定判据的应用 例3－11 已知单位反馈系统的开环传递函数 检验稳定裕量 * 一、稳定的概念 稳定性是指扰动消失后，系统由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。若系统能恢复平衡状态，则称系统是稳定的，否则不稳定。 线性系统稳定性的定义： 若线性控制系统在扰动作用下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零，则称系统渐近稳定，简称稳定。反之，若在扰动作用下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 表3－2表明了系统稳定性与特征根的关系 线性系统的稳定性是系统本身固有的特性，仅取决于系统的结构参数，而与初始条件和输入信号无关。 系统的稳定性可按齐次微分方程来分析。 解特征根判稳定 二. 线性系统稳定的充分必要条件 闭环特征根均为负实部,即Resi0 (i=1,2 … n) 或者说，闭环极点均在s平面的左半开平面上。 1.设系统特征方程 a0sn + a1sn-1 + … + an-1s+ an = 0 a00 2.系统稳定的必要条件 特征方程各项系数均为正 。即 ai0 (i=0,1,…n) 3.列写劳斯表 (n=5) 三.劳斯判据 s5 s4 s3 s2 s1 s0 劳 斯 表 3.劳斯判据 (1)系统稳定的充要条件是劳斯表中第一列 元素均为正。 (2)若第一列元素有符号变化，则符号改变 的次数等于正实部根的个数。 4.劳斯判据 第一列元素两次改变符号，故特征方程有两个正实部根。不稳定。 为了简化计算，用某个正数去乘或除劳斯表中任意一行的系数，并不改变稳定性的结论。 1 3 5 2 4 0 5 -6 5 0 0 s4 s3 s2 s1 s0 1 0 0 0 【例3-5】D(s)= s4 + 2s3 +3s2 + 4s + 5 = 0，试用劳斯判据判别系统是否稳定, 若不稳, 确定正实部根的数目。 5.劳斯判据的特殊情况: (1)劳斯表某行的第一列为零, 其余某项不为零 结论: ① 不稳定; ② 若第一列元素均为正,一定有虚根; ③ 若第一列元素有负数，则符号改变的次数 等于右根个数。 处理方法：用ε(ε0且ε→0)代替0继续计算。 【例3-7】已知 D(s)= s4 + 2s3 + s2 + 2s+1=0, 用劳斯判据判别系统的稳定性。 结论：有两个正实部根, 系统不稳定。 1 1 1 2 2 0 2-2/e 0 0 1 0 0 s4 s3 s2 s1 s0 劳 斯 表 1 0 0 ε 第一列元素变号两次 2-2/e 0 处理方法: ①用全零行上一行的系数构成辅助方程； ②将辅助方程对s求导数，得一新方程； ③用新方程的系数代替全零行，按新表判稳定。 结论: ① 不稳定; ② 有与原点对称的根； ③ 若第一列元素均为正,一定有虚根; ④ 若第一列元素有负数，则符号改变次数等于右 根个数。 (2)劳斯表中出现全零行 设系统特征方程为： s5 +s4+3s3+3s2+2s+2=0 劳 斯 表 s1 s2 s3 s4 s5 s0 1 3 2 1 3 2 0 0 1 劳斯表何时会出现零行? 2 出现零行怎么办? 3 如何求对称的根? ① 有大小相等符号相反的 特征根时会出现零行 ② 由零行的上一行构成 辅助方程: s4+ 3s2+2=0 对其求导 构成新行: 4s3+ 6s=0 4 6 继续计算劳斯表 3 4 2 4 第一列全大于零,系统稳定 劳斯表出现零行系统一定不稳定 解辅助方程得对称根 系统不稳定 错啦!!! 0 +1 －1 四.赫尔维茨(Hurwitz)判据 【例3-9】特征方程 2s4 +s3 +3s2 +5s +10=0， 试用赫尔维茨判据判别系统的稳定性。 系统不稳定，无须再计算D3和D4。 1.判别系统的稳定性; 2.分析系统参数变化对稳定性的影响; 3. 检验稳定裕量 。 求系统稳定的K1的临界值和开环放大倍