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自控理论 2-1系统的微分方程
第二章 线性系统的数学模型 概述： 1.数学模型 —— 描述系统输入、输出变量以 及内部各变量之间关系的数学表达式。 2. 建模方法: (1) 解析法； (2)实验法 3. 数学模型的主要形式: (1)? 外部描述法: 微分方程、传递函数、结构图、信号流图。 (2)??内部描述法: 状态空间表达式 §2-1 系统的微分方程 一.微分方程的建立 步骤： 1. 确定系统输入、输出； 2.? 据基本定律列原始方程； 3. 消去中间变量, 得输入、输出微分方程； 4. 标准化。 【例2-1】 求 RLC 电路的微分方程 【例2-2】 求弹簧 – 质量 – 阻尼器组成的机械位移系统的微分方程。 【例2-3】求电枢控制直流电动机的微分方程 微分方程的一般形式 3. 拉氏变换的基本定理 (3)积分定理 三. 拉氏反变换 四. 用拉氏变换法求解微分方程 五.非线性微分方程的线性化 * 解:(1)确定输入: ui(t) 输出: u0(t) (2) 列原始方程 R C L 令: T1 = L/R, T2 = RC 则 (3)消去中间变量 并标准化 解: (1) 确定输入: F ； 输出: x (2)列原始方程 SF = ma (3)标准化 f 解: (1) 确定输入输出量: 输入量: 给定输入----电枢电压ua 扰动输入----负载转矩mc 输出量: 电动机转速n (2) 列写原始方程 if 可见,数学模型是由系统结构, 元件参数以及基本运动规律所决定的。 (3)从式(2-7) ～(2-9)中消去中间变量 ia 、 ea、 m 并标准化 可见, 数学模型是由系统结构, 元件参数以及基本运动规律所决定的。 式中 r(t)——输入量 c(t)——输出量 ai ，bj ——常量 m、n ——输入量、输出量导数的最高阶次 二. 拉氏变换 2.常用函数的拉氏变换(见教材324页附录Ⅰ) 1.定义 n n (4)实位移定理 (5)复位移定理 (6)终值定理 (7)初值定理 定义式 通常用部分分式法将复杂函数展成简单函数之和 1. A(s)=0无重根 其中待定系数 ?2、 A(s)=0有重根 设s1为m阶重根 重根待定系数 步骤: (1)方程两边取拉氏变换,并代入初始条件; (2)写出输出量的拉氏变换C(s); (3)取拉氏反变换求出c (t)。 例：用拉氏变换法求 y(t) 解（1）方程两边取拉氏变换 （2）写出输出量的拉氏变换 研究系统动态特性一般只研究零初始响应。 y =y1(t) =稳态解（强迫解）+ 暂态解（自由解） （3）?y (t) = L-1 [Y1(s) + Y2(s)] = y1(t) + y2(t） =零初始(条件)响应 + 零输入响应
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