并联机器人结构干涉的初探.pdfVIP

) 2000年8月 机器人 ROBOT Aug 2000 并联机器人结构干涉的初探 澹凡忠 (滩坊高等专科学校) 摘 要:本文对并联机器人的结构干涉问题进行了研究，分析了影响机器人尺寸范围(工作空 间)的因索，建立了并联机器人支承服之间及虎克铰结构干涉的数学棋型，为并联机器人的结构系列 化设计提供了依据，并做了实例计算. 关.词:Stewart平台;并联机器人t结构干涉 中圈分类号:T(P约 文Ad4gipW “ 么 1 引言 并联机器人是以Stewart平台原理开发研制的，Stewart平台是一种平行多回路的空间复 杂连杆机构，上、下平台是两个不等边的六边形，两平台对应顶点之间由六个并联支承腿连接， 每一支腿都是由一个球副、一个移动副和球销副(或虎克铰)组成.这种机构具有六个自由度、 结构紧凑、刚度大、误差不积累、姿态变换灵活，最初用于模拟飞机飞行的实脸台装里，近年来， 由于空间机构学理论和自动控制技术的飞速发展，被广泛应用. 1978年美国学者Hunt将它应用于机器人机构,1989年燕山大学研制成功了我国第一台 并联机器人样机，80年代末美国、俄罗斯等国相继将它应用于机床结构，1997年清华大学与天 津大学联合研制成功了我国第一台虚拟轴机床，1999年哈尔滨工业大学研制成功了并联杆系 机床.此外，文献[3〕将它应用于微型手腕机构，文献[4」将它应用于断肢接骨定位装里.本文对 并联机器人的结构干涉间题进行了研究，分析了影响机器人工作空间的因素，建立了并联机器 人支承腿之间及虎克铰结构干涉的数学模型，为并联机器人的结构系列化设计提供了依据，并 做了实例计算. 2并联机器人结构千涉的狱学徽型 并联机器人结构简图如图1所示，下平台固定，上平台 由六个支承腿控制位里和姿态，实现机器人沿X,Y,Z三 个虚拟轴移动和绕X,Y,Z三个虚拟轴转动，影响机器人 工作空间的结构干涉主要有:每个支承腿的极限长度;球铰 叫 副(虎克校)的极限摆角F支承腿之间干涉其中每个支承腿 目 ! 的极限长度和球校副的极限摆角是由自身结构决定的.球 铰副结构紧凑，但运动间除大，梢度低，抗拉能力差，实际应 用中一般采用虎克铰代替.因此，这里只讨论支承皿之间的 图1并联机器人结构简图 千涉间题和虎克铰自身结构干涉间越. 收藕日期,2000-03-17 渝凡忠:并联机器人结构千涉的初探 2.1支承腿之间结构千涉的教学懊型 支承腿一般采用电机驱动滚珠丝杠或液压缸直接驱动，可以将支承腿外形结构看成圆柱 体，这样支承腿之间结构干涉问题就归结为两个圆往体在空间的位登关系问题.两个圆柱体轴 线在空间的位置关系有三种:异面，相交，平行.设l;,m,,n为‘第i个圆柱体轴线的方向余弦， x6Yaz。为第i个回柱体轴线上的任意一点，根据空间解析几何理论，空间两个圆柱