状态空间分析.PPT

第七章 状态空间分析 经典控制理论 与现代控制理论 数学模型 传递函数 状态方程 分析方法 时域、根轨迹、频域 研究内容 稳定性 特点 单I/O外部特性 单、多I/O内、外特性 第七章 状态空间分析 状态空间模型 状态方程求解 系统的可控性和可观测性 线性变换与标准形 极点配置和状态观测器 7－1 系统数学描述的基本类型 外部描述－输入-输出描述 反映外部变量间即输入与输出之间的因果关系－传递函数 内部描述－状态空间描述 基于系统内部结构分析的一类数学模型，通常由状态方程和输出方程组成，对系统进行一种完全的描述，表征系统的所有动力学特征 7－1 概念－状态、状态变量 状态 系统在时间域中的行为或运动信息的集合 状态变量 确定系统状态的一组独立（数目最小）的变量 状态变量选取不唯一，物理上不一定可量测 符号 x1(t),x2(t),……xn(t) 7－1 概念－状态向量、空间 状态向量 描述系统状态的n个状态变量看作向量即 x(t)=[ x1(t), x2(t), ……xn(t)]T 则向量 x(t) 称为n维状态向量 给定 t=t0时的初始状态向量x(t0 )及t ?t0 的输入向量u(t)，则t ?t0的状态由状态向量x(t)唯一确定 状态空间 以n个状态向量作为基底所组成的n维空间 7－1 概念－状态方程 状态方程 描述系统状态变量与输入变量之间关系的一阶微分方程组（连续）或一阶差分方程组（离散） 一般形式 状态方程表征了系统由输入所引起的内部状态变化 状态空间法 用一组一阶微分方程来描述系统的动态特性 7－1 概念－状态方程 例题1：二阶微分方程化成一阶微分方程表示 7－1 概念－状态方程 例题2：n 阶微分方程化成一阶n维向量微分方程表示 7－1 概念－状态方程 例题3：求状态方程 7－1 输出方程 输出方程 描述系统输出变量与系统状态变量和输入变量之间的函数关系的代数方程 一般形式 输出方程表征了系统内部状态变化和输入所引起的系统输出变化－动态特性 7－1 多输入－多输出的输出方程 7－1多输入－多输出的状态方程 7－1 传递矩阵 多变量系统与传递矩阵 7－1 传递矩阵 状态、输出方程与传递矩阵 7－1 传递矩阵 例题4：单入－单出系统 7－1 传递矩阵 例题4：单入－单出系统 7－1 闭环系统的传递矩阵 多入－多出反馈系统 7－1 状态方程与传递函数关系 传递函数 ? 状态空间法 7－1 状态方程与传递函数关系 传递函数 ? 状态空间法 7－1 状态方程与传递函数关系 例题5：传递函数 ? 状态空间法 7－2 状态方程求解 频域法 状态方程求解 输出方程求解 状态转移矩阵 时域法 状态方程求解 输出方程求解 传递矩阵 7－2 频域法求解状态方程 状态方程求解 7－2 频域法求解状态方程 输出方程求解 7－2 时域法求解状态方程 状态方程求解 7－2 时域法求解状态方程 输出方程求解 7－3 可控性和可观测性 稳定性 利用状态方程的矩阵A的特征方程|sI－A|＝0 判断系统的稳定性 可控性 描述系统输入量（控制量）对系统状态变量的控制能力 可观测性 描述系统输出量（观测量）确定系统状态的能力 7－3 稳定性 定义 对于有限的初始状态x(0)存在一个与有关的正数A，满足 则系统稳定 7－3 状态空间的稳定性 利用状态方程中的矩阵A的特征方程，应用劳斯判据判定系统的稳定性 7－3 可控性 定义－完全可控 存在控制量 初始状态 另一个状态 性质 系统输入（控制量）对系统状态变量的控制能力 7－3 可控性条件 可控性阵满秩 7－3 系统可控性求解步骤 求状态方程 可控性阵 A B 可控性阵是否满秩 rank[…] 例题 p199 7－3 可观测性 定义 性质 输出量确定系统状态的能力 7－3 可观测条件 7－3 系统可观测性求解步骤 求状态方程 可观测性阵 A C 可观测性阵是否满秩 rank[…] 例题 p202 7－4 线性变换和标准形 线性变换 不同的状态变量描述系统的状态 线性变换后，系统的 特性值不变 可控性与可观测性不变 输入－输出关系相同 标准形 选取一个变换矩阵P，使系统描述方程简单化 若当标准形－分析系统解的瞬态特性 同伴标准形－配置极点、观测器 7－4 线性变换 定义 系统的状态可以由不同的状态变量来描述 7－4 线性变换例题 系统的状态方