13_第五章线性系统的频域分析法2.ppt

小结 * 内容回顾： 频率特性的基本概念 频率特性的几何表示法 　　Nyquist曲线 　　bode图 Nichols图 　　 典型环节的频率特性 　　比例、积分、一阶惯性 ⒋ 振荡环节的频率特性： 讨论 时的情况。 谐振峰值频率 低频段渐近线： 高频段渐近线： Bode图： 左图是不同阻尼系数情况下的对数幅频特性和对数相频特性图。上图是不同阻尼系数情况下的对数幅频特性实际曲线与渐近线之间的误差曲线。 ⒌ 微分环节的频率特性： 微分环节有三种：纯微分、一阶微分和二阶微分。传递函数分别为： 频率特性分别为： 传递函数互为倒数，bode图关于0分贝线对称 ① 纯微分： ② 一阶微分： 这是斜率为+20dB/Dec的直线。低、高频渐进线的交点为 相频特性：几个特殊点如下 相角的变化范围从0到 。 低频段渐进线： 高频段渐进线： 对数幅频特性（用渐近线近似）： 幅频和相频特性为： ③ 二阶微分环节： 低频渐进线： 高频渐进线： 转折频率为： ，高频段的斜率+40dB/Dec。 相角： 可见，相角的变化范围从0~180度。 ⒍ 延迟环节的频率特性： 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 7. 非最小相位环节 定义：在右半S平面上既无极点也无零点，同时无纯滞后环节的系统是最小相位系统，相应的传递函数称为最小相位传递函数；反之，在右半S平面上具有极点或零点，或有纯滞后环节的系统是非最小相位系统，相应的传递函数称为非最小相位传递函数。 非最小相位系统对数幅频特性与系统函数有一一对应的关系 比例环节和积分环节的频率特性 惯性环节的频率特性—低频、高频渐进线，斜率-20，转折频率 振荡环节的频率特性—波德图：低频、高频渐进线，斜率-40，转折频率 微分环节的频率特性—有三种形式：纯微分、一阶微分和二阶微分。分别对应积分、一阶惯性和振荡环节 延迟环节的频率特性 二、开环幅相特性曲线的绘制 ① ② ③ ④ ⑤ ：穿越频率 例 ① ② ③ ④ ⑤ 例 课堂作业： 试绘制奈奎斯特曲线 已知系统开环传递函数 三、开环对数幅相特性曲线绘制（Bode图） 开环系统对数频率特性曲线的绘制方法：先画出每一个典型环节的波德图，然后相加。 [例]：开环系统传递函数为： ，试画出该系统的波德图。 [解]：该系统由四个典型环节组成。一个比例环节，一个积分环节两个惯性环节。手工将它们分别画在一张图上。 然后，在图上相加。 3.确定低频渐进线： 幅频曲线由折线（渐进线）组成，在转折频率处改变斜率。 2.确定和各转折频率 ，并将这些频率按小大顺序依次标注在频率轴上； 绘制步骤： 在第一个转折频率之前，有 1.开环传递函数典型环节分解 斜率为－20×γ ４.确定其他特性曲线，在转折频率处斜率发生变化