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实验八 控制系统的根轨迹分析
实验八 控制系统的根轨迹分析
一、实验目的
1、学习控制系统根轨迹分析的MATLAB实现。
2、利用根轨迹进行系统分析。
二、实验原理
有关的MATLAB函数：
pzmap(sys);
rlocus(sys);
[r，k]=rlocus(sys);
rlocfind(sys);
[k，r]=rlocfind(sys)
注意：没有离散系统对应的命令“drlocus”
三、实验内容及要求
1、利用在线帮助学习上述函数命令的用法，自行练习。
2、已知系统的开环传递函数为
试确定使系统稳定的k值范围。
（提示：为了使坐标点定位准确，可用axis命令将图局部放大）
3、上题中，确定使系统阻尼比为0.5的k值和这时的闭环特征根。
二、实验结果
Z=[-1];
P=[0 1 -2+4*j -2-4*j];
K=1;
sys=zpk(Z,P,K)
rlocus(sys)
[k，r]=rlocfind(sys)
结果：
sys =
(s+1)
-----------------------
s (s-1) (s^2 + 4s + 20)
Continuous-time zero/pole/gain model.
Select a point in the graphics window
selected_point =
-0.0237 + 3.2919i
k =
52.4219
r =
-0.0420 + 3.3135i
-0.0420 - 3.3135i
-1.4580 + 1.6273i
-1.4580 - 1.6273i
得临界增益K=52.4219，此时临界点为+3.2919j,-3.2919j
由下图可知阻尼damping=0.5时，K=44.6
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