实验八 控制系统的根轨迹分析.doc

实验八 控制系统的根轨迹分析 一、实验目的 1、学习控制系统根轨迹分析的MATLAB实现。 2、利用根轨迹进行系统分析。 二、实验原理 有关的MATLAB函数： pzmap(sys); rlocus(sys); [r，k]=rlocus(sys); rlocfind(sys); [k，r]=rlocfind(sys) 注意：没有离散系统对应的命令“drlocus” 三、实验内容及要求 1、利用在线帮助学习上述函数命令的用法，自行练习。 2、已知系统的开环传递函数为 试确定使系统稳定的k值范围。 （提示：为了使坐标点定位准确，可用axis命令将图局部放大） 3、上题中，确定使系统阻尼比为0.5的k值和这时的闭环特征根。 二、实验结果 Z=[-1]; P=[0 1 -2+4*j -2-4*j]; K=1; sys=zpk(Z,P,K) rlocus(sys) [k，r]=rlocfind(sys) 结果： sys = (s+1) ----------------------- s (s-1) (s^2 + 4s + 20) Continuous-time zero/pole/gain model. Select a point in the graphics window selected_point = -0.0237 + 3.2919i k = 52.4219 r = -0.0420 + 3.3135i -0.0420 - 3.3135i -1.4580 + 1.6273i -1.4580 - 1.6273i 得临界增益K=52.4219，此时临界点为+3.2919j,-3.2919j 由下图可知阻尼damping=0.5时，K=44.6