4-TPT与其变拓扑结构并联机构的特性.pdfVIP

2009年6月 农 业 机 械 学 报 第4O卷第6期 4一TPT与其变拓扑结构并联机构的特性* 郭宗和 崔振民2 段建 国 王克杰 亓洪亮 (1．山东理工大学机械工程学院，淄博 255049；2．山东交通职业学院车辆工程学院，维坊 261206) 摘【要】 给出了并联机构具体可行的变拓扑结构途径。以4一TPT并联机构为例，以其串联分支为基础，依据 螺旋理论研究了其中一种变拓扑实现形式，得到了数量众多的对称型与非对称型变拓扑结构并联机构。通过对该 类变拓扑结构并联机构特性进行的分析、研究和对 比，表明变拓扑结构并联机构的工作空间与灵巧度性能指标有 了显著提高。 关键词：并联机构 变拓扑结构机构 变拓扑方式 机构特性 中图分类号：TH112 文献标识码：A CharacteristicsofaKindofVariableTopologyStructure ParallelM echanisms GuoZonghe CuiZhenmin2 DuanJianguo WangKejie QiHongliang (1．SchoolofMechanicalEngineering，ShandongUniversityofTechnology，Zibo255049，China 2．SchoolofVehicleEngineering，ShandongTransportVocationalCollege，Weifang261206，China) Abstract Severalspecificandfeasiblechangingtopologywaysofvariabletopologyparallelmechanism are given．The4一TPT parallelmechanism isselectedforfurtheranalysisononeofthechangingtopology waysand a large number of symmetricalor unsymmetricalvariable topology structure parallel mechanismsareobtained，which verifiesthevalidityoftheprocessmentionedabove．Andalso，the characteristicsofthiskindofvariabletopologystructureparallelmechanismsareexplored．Theresults show thatworkspaceanddexterityoftypevariabletopologystructureparallelmechanism obtainedare enhancedremarkably． Keywords Parallelmechanisms，Variabletopologystructuremechanisms，Changingtopology ways，Characteristicsofmechanisms 理论和实际意义。 目前此类机构 的研究还 比较 引言 少[1--2]。本文对 4一TPT并联机构与其一种变拓扑 机构的拓扑结构特征反映了机构的结构关系， 结构 4一PTT并联机构的特性进行全面的分析、研 机构拓扑结构特征参数 的变化，必然导致机构工作 究和对 比。 特性发生变化；所谓变拓扑结构机构，是通过改变基 1 变拓扑结构并联机构的变拓扑过程 本机构的拓扑结构参数而得到的机构 ；对基本机构 及其变拓扑结构机构的研究有利于探究机构 的组成