极小值原理及其应用.ppt

和 的系统相位轨迹如图5-8所示.如果初态位于 上,最优控制律 .同理如果初态位于 上,最优控制律 曲线 和 组合成曲线 ,表达式为 曲线 将相平面分割成 和 两个区域,如图5-9所示. 和 作为状态集合,可表示如下: 当初始状态位于区域 时,如图中的A点,最优控制 ,当相轨迹到达 上的C点,实现 从-1到+1的切换,然后沿 运动到原点O,因而最优控制律 最优轨线为ABCO。 当初始状态位于区域 时,如图中的D点,最优控制 ,当相轨迹到达 上的E点,实现 从+1到-1的切换,然后沿 运动到原点O,因而最优控制律 最优轨线为DEO。 由于 的切换均发生在曲线 上,线 称为切换曲线或开关曲线。 对于一般的二次积分模型的时间最优控制问题,其最优控制律为 ,故最优控制律 。为了求 ,需求解最优轨线方程 由ABC弧段: 由CO弧段: 代入 得 到达C点时,则有 在C点处,上式可写为 比较式(5-184)和(5-185),得 求得 求得 5.3.3 时间最优控制的应用 问题 5-3 已知线性定常系统的状态方程为 要求最优控制 ,使系统(5-186)由任意初态 以最短时间转移到目标集 问题5-3与问题5-2的主要差别是目标集不同。对于固定的目标集而言,目标集的改变只影响横截条件。本问题最优解的必要条件为: 式中 (1) 正则方程 (3) 极小值条件 (4) 沿最优轨线 (2) 边界条件 根据极小值条件知,最优控制律 由协态方程和横截条件解得 由于 ,所以在控制过程中 不会变号。根据 的符号, 只能是{+1}或者{-1} 5.3.4 离散系统的时间最优控制 设线性定常离散系统的状态差分方程为 式中 ; ,不受约束;A为非奇异方阵;系统完全可控。要求确定最优控制序列 ,k=0,1,2…,N-1,使系统在N个采样周期内,由态 转移到状态空间原点 由系统方程可得 以此类推,有 令 ,由上式得 式中 例5-9 设二阶离散系统为 初始状态 式中 为不受约束的一维控制变量。试求 ,使系统在两个采样周期内,从已知初态转移到状态空间原点。 解 根据题意，有 由式（5-231）知， 式中 代入 及 表达式,可得 因为 于是 根据上述时间最优控制律,可以实现闭环负反馈控制.若取采样周期T=1s,则有 系统可在两个采样周期(计2s)内从任意初态转移到状态空间的原点 若取采样周期T=0.1s,则有 由上式得时间最优控制律 根据这一控制规律，系统由任意初态转移到状态空间原点所需的时间将不超过0.2s，但所需控制信号u(k)的强度将极大地增加。然而，一个实际的物理系统能够提供的控制信号强度总是有限的，所以将系统由任意初态转移到状态空间原点所需的最短时间不能任意缩短。 5.4 燃料最优控制 若以非负量 表示燃料的瞬时消耗率，则控制过程中所消耗的燃料总量为 在工程实际中，常常需要考虑使控制过程中所消耗的能量最小。 通常，燃料消耗率 与控制向量 的确定关系可由实验确定 （5-233） 这里仅考虑如下形式的关系 （5-234） 式中 是 维控制向量 的第 个分量； 为比例系数，称为比耗。若运动过程中燃料消耗量相对系统的总质量可以略去不计，则系统质量可视为常数。为了保证可在控制过程中最省燃料，选择燃料消耗总量作为性能指标 （5-235） 本节仅以二次积分模型为例来说明燃料最优控制问题 问题 5-7 已知二次积分模型的状态方程 （5-236