安工大电气11CAN总线袁青网络.ppt

CAN总线的网络控制系统调度 网络控制系统组成：计算机技术、通信技术、控制技术，网络调度对网络控制系统的性能有着重要影响。提出了一种改进的混合调度算法（MTS），利用TureTime工具箱构建基于CAN总线的网络控制系统仿真平台。通过比较前后的MTS算法对电动机网络控制系统影响的仿真实验，得出结论：超调减小，调节时间缩短。 1、引言 NCS系统是在网络环境下实现的控制系统。信息源较多，信息的传送要分时占用网络通信线路，网络的承载能力和通信带宽有限，使得信息在传输过程中不可避免地存在时延，时延可能是固定的，时变的，甚至是随机的，解决时延的方法大的可以分为两类： 一、设计控制算法时充分考虑网络延时的影响，是控制器设计问题 二、不考虑延时的情况下设计控制器，依靠改进调度算法保证信息传输的实时性 ，确保控制系统的稳定和性能，属于信息调度问题 2、调度算法 传统的计算机控制理论假设对象输出为等距采样，即周期性地在kTm（k=0,1,2，….）时刻进行采样，其中Tm为采样周期。可以得到线性时不变数据采样系统，简化系统稳定性的分析。然而，由于网络传输延时及其不确定性的存在，等距采样在NCS中不一定能得到保证。对于NCS，一般要求满足主要指标之一是延时的限定，网络调度主要集中在一个节点多久可以传送一次信息，以及传输信息的优先级。 2.1 可调度性分析 信息的最糟糕时间：最长等待时间是可调度与否的一个重要参数，它定位为从信息进入发送节点的传输队列到被目标节点正确接收所需要的最长时间。对任意一条信息Sm的最长等待时间Rm： Rm=Jm+Im+Cm 期中 Jm——信息Sm的扰动时间。即信息被排队的最早和最晚时间差； Im ——信息Sm的等待延迟时间； Cm ——信息Sm的传送时间。 要保障CAN总线信息传输的实时性，一条进入传输队列的信息必须在下一条信息到来之前发送出，信息假如未及时传送出去就会被下一条信息覆盖，则： Rm≤Dm≤Tm； 期中Dm为信息的截止期，表示信息从产生到被正确接收的最大允许时间。 如果每一条信息都满足了此条件，我们说网络可调度，网络调度算法选择的目的是保证网络的可调度性。 2.2 基本调度算法 CAN总线利用数据帧中的标识符标识信息的来源和优先级。标识符既可以静态设定，也可以动态设定，即利用标示符可以实现静态或者动态信息优先级。在满足可调度性的实时调度算法中，目前常用的是优先级驱动的实时调度算法，它可分为静态和动态优先级调度算法，在静态优先级调度算法中，任务调度优先级在调度过程中固定不变，如固定优先级调度算法（FP）和单调速率算法（RM）。RM根据信息的周期分配信息的优先级，信息的周期越小，则优先级越高。在动态优先级调度算法中，任务调度的优先级随各控制任务的执行时间或截止时间动态变化， 2.3 改进的混合调度算法的提出 根据动态优先级调度具有高利用率的特性，按照任务的绝对截止期为信息分配标识号，设计出一种混合调度算法（MTS）。MTS算法是一种介于静态优先级调度算法和动态优先级调度算法之间的折中算法.MTS算法的核心思想是将信息的绝对截止时间编入标示符中，充分利用信息的标识符反映信息截止期的变化，对高优先级的信息使用EDF算法，对低优先级的信息使用FP算法。由于在CAN总线中每个信息必须有唯一的标识号，MTS把标识号分成优先级域，截止期域，节点域三个域。使标识号既能反映截止日期变化，又能保证唯一性。 对于多台电动机组成的多处理器网络控制系统，由于处理器的增多，以及一个采样周期内需要利用网络传送信息的节点增多，延时增大，这时MTS算法并不适用，此处对MTS算法进行改进，设原采样周期为Tm，令： Tn=Tm/N N为大于一的自然数，以Tn为周期采样，在每n次采样中仅有一次采样数据被通过网络发送。 设在t0开始的一个采样周期内 t=t0+kTn（k=0,1,2，…，n-1）时刻为采样时刻，在任意一个采样时刻 t’=t0+k0Tn（k0=0,1,2…n-1）进行采样的数据被成功发送， t”=t0+mTn（k0＜m≤N-1）时刻将不再采样在经过这样的改进后，网络延时仍然存在，但信息的截止期Dm大大减小 3、基于CAN总线的网络控制系统仿真 3.1 网络控制系统反正平台的构建 图1 网络控制系统仿真原理图 利用TureTime工具箱，构建由一台计算机通过CAN总线控制四台直流电动机的多