PID参数的模糊自整定研究.pdfVIP

2001中 国拉 制 与决策 学术年 会 论文 集 PID参数的模糊 自整定 曲 强 陈雪波 胶〔山如铁学院电信学院 114002) 摘 要 按照专家经脸和模栩推理的方法，对HID参数进行盛定.益定过程分为粗调和优化两 个过程，从而使系统得到 ‘佳的PTO参数。 关“PIDi9(梦，，，推争优“ 1 引 言 由于PID调节器具有技术成熟、易于掌握以及控制效果好的特点，使得PID控制调节器 在数字控制系统中得到广泛的应用。众所周知,PID调节器参数整定的好坏直接影响到调节质 I然而在生产中广泛应用的PID调节器，往往播要反复调整才能确定系统参数。这种方法不 仅步骤繁琐复杂，而且当系统参数变化时，PID调节器的参数并不能自动地进行相应变化，必 须重新进行调整。这一间题在非线性时变系统的控制中表现得更为突出。 本文提出一种在专家经验基础上进行模糊推理的方法，可以自动对系统中的PID调节器 参数进行整定。该方法具有整定简单迅速、适用范围广、控制精度商以及可对PID参数进行自 动调整的特点。实验仿真结果表明效果良好。 2模糊整定方法 2.1PID参数与系统晌应的关系 控制系统中PID调节器的控制规律可以表示为DI 。一K,·十71,Iedt+二adet (1) 其中，K，为比例系数，增大K,可以减小系统的静态误差，加快系统响应，但过大的比例系数又 会使系统有较大的超调，并产生振荡，使系统的稳定性变坏;T;为积分时间常数，它有利于消 除系统的静态误差，使系统趋于称定，但同时又会使系统响应速度变慢，Td为徽分时间常数， 增大T,有利于加快系统响应，使系统响应的超调量减小，稳定性增强，但对干扰信号的抑制作 用减弱。 通过上述分析可知:PID调节器的参数对系统的作用是相互矛盾的，当改变调节器某一参 数时，一方面会使系统的某些性能变好，但同时又会使系统的另外一些性能变坏。总之，只有合 理选择PID调节器参数，系统才能工作在最佳状态。 22PID参傲模糊自盆定结构 PID参数模糊整定器的结构如图1所示。现将其原理说明如下: 1)为了对PID参数进行自整定，通过控制指标形成算法，将系统的拾出转化为模糊整定 器所裕要的输人指标。本文中选取了三个技术指标，它们分别为超调tS,，上升时间 ‘，调节时 505 间t,，并将它们作为控制A输人到模 糊参数整定器。同时将整定后的结果 舰则库 送到Pti)调节器，对其参数进行实时 修正。 控侧指标 懊猫扭窟 2)为了提高整定的快速性和准 形成算法 确性，我们采用了两套模栩规则(规则 库I和规则库H)，其中规则库I主要 对 象 用在PID参数的初始整定以及系统的 性能急剧变坏的情况下，对PID参数 进行粗调。规则库II主要是利用经过 圈1PID公橄懊栩自蛇定.结构 规则库I初步整定后所确定的PID参 数，对系统进行优化处理，从而得到一组最优的PID调节器参数. 3 摸糊自整定器的设计 31 论域、，化因子和比例因子的选择 从上面的讨论可知:规则库I主要用于PID的粗调，其墓本论域取值范围可以很大，至少 大于控制A的变化范围。规则库II的基本论域是由规则I的整定结果所确定的，此时的PID调 节器参数已基本确定，其论域范围远小于论域I的范围。因此，即使两规则库的蚤化因子和比 例因子相同，规则库I对PID调节器参数修正精度也远大于规则库II的修正精度，从而实现优 化。 模糊化处理必须将输人盈从基本论域映射为相应的模物集论域，这