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含大变形柔顺杆的柔顺机构应变分析
第25卷第 3期 机械设计与研究 V01．25No．3
2009年 6月 MachineDesignandResearch Jun．，2009
文章编号：1006—2343(2009)03-033-04
含大变形柔顺杆的柔顺机构应变分析
王雯静。余跃庆
(北京工业大学 机械工程与应用电子技术学院，北京 100124，E—mail：b200501020@emails．bjut．edu．CH)
摘 要 ：为了描述含大变形柔顺杆的柔顺机构的动力学特性 ，需要建立其动力学模型。利用有限元法描
述柔顺杆件的变形，根据 Lagrange方程建立了含大变形柔顺杆的柔顺机构的动力学方程。在此基础上，推导了
柔顺机构中大变形柔顺杆上任意一点的应变的算法，计入 了应变中的非线性应变项——附加拉压应变。以平
行导向柔顺机构为例 ，将理论计算结果与实验结果进行对比和分析，相互验证了实验系统和理论模型的有效性
和正确性 。
关键词 ：柔顺机构 ；有限元模型；动力学方程 ；应变
中图分类号 ：TH112 文献标识码：A
Research on Strain ofCompliantM echanisms
W ith LargeDeflection CompliantLinks
WANGWen-jing，YUYue—qing
(CollegeofMechanicalEngineeringandAppliedElectronicsTechnology，
BeijingUniversityofTechnoloyg，Beijing100124，China)
Abstract：Toobtainthedynamiccharacteristicsofcompliantmechanismswithlargedeflectioncompliantlinks，a
dynamicmodelisproposed．Thedeformationofcompliantlinksisformulatedbyusingthefiniteelementmethod，the
dynamicequationofcompliantmechanismsisdevelopedbasedonLagrangeequation．Basedontheproposeddynamic
modelofcompliantmechanisms，analgorithm forcalculatingstrainresponseofarbitrarypointoncompliantlinksisde—
rived．Nonlineartermsofthestrainarealsoreckonedinthealgorithm．Theexperimentalresearehonstrainofcompliant
parallel—guidingmechanism isperformed．Thecomparisonbetween theexperimentresultand thetheoreticalresult
verifiesthevalidityoftheexperimentsystem andtheoreticalmode1．
Key words：compliantmechanisms；thefiniteelementmodel；dynamicequation；strain
柔顺机构 (compliantmechanisms)是一种利用构件 自身 柔顺机构研究的重要奠基人 ，他与Howell合作在柔顺机构的
的弹性变形来完成运动和力的传递和转换的新型机构。它 分析方法上取得重要进展 J。Ananthasuresh和 Fricker等从
不像传统刚性机构那样靠运动副来实现全部运动和功能，而
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