基于积分分离PID+控制的柔性臂振动控制研究.pdfVIP

第八届全国振动理论及应用学术会议论文集，上海，2003 年 11 月 基于积分分离 PID 控制的柔性臂振动控制 汪性武 （南京航空航天大学，南京，210016） 摘 要： 研究了一种振动主动控制的方法：基于积分分离 PID 控制的柔性臂振动控制。在机械工程和航 天技术领域，柔性机械臂振动控制成为研究热点。介绍了柔性结构振动控制研究的概况，建立了转动单柔性 机械臂的振动的动力学方程，分析了所用的积分分离 PID 控制算法，用积分分离 PID 控制算法进行了柔性 臂振动控制仿真，结果表明基于积分分离 PID 控制的柔性臂振动控制效果明显。 关键词： 振动控制；积分分离 PID 控制；柔性机械臂 Vibration Control of a Flexible Manipulator Base on Integration Separation PID Control WANG Xing-wu (Na