高速公路在集成控制下的性能分析研究.pdfVIP

2007 江苏省自动化学会学术年会论文集 高速公路在集成控制下的性能分析 1 1 2 嵇春宝 ，蒋 珉 ，柴 干 （1．东南大学自动化学院，南京 210096； 2．东南大学交通学院，南京 210096） 摘 要：基于动态交通流模型和匝道入口处的车辆排队模型，分析了匝道控制在提高高速公 路性能指标中的作用。针对交通流模型的非线性，提出了使用遗传算法对路网匝道调节率进 行优化；证明了匝道控制可以进行多指标优化，且通过指标设定，可以满足不同交通流状况 下的交通需求。对苏州市环城路网的仿真表明：路网集成控制能够有效提高控制系统的性 能指标。 关键词：匝道调节； 最优控制； 性能指标； 路网的集成控制 0 引 言 随着国内汽车拥有量的不断增加，交通需求量也随之增长。为了确保高速公路网高效、 有序运行，对其进行合理控制已经成为必然。经过多年的发展，国内外研究者们已经提出许 多交通流模型，其中以面向控制的宏观流体模型为主要代表。基于控制模型，已经提出了各 种控制策略，匝道控制是研究得最多的。针对匝道控制，M. Papageorgiou等人于 1990 年提 出ALINEA模型[1] 。该模型不需要任何控制阀值和最小调解率, 对于任何交通条件都适用。 而且调解率的调整采用的是一种渐变方式，而不同与前面几种方法的突变方式。但该模型只 需要检测匝道下游的车辆占有率，而不是由整个路网的运行状况决定的，因而在对性能指标 进行优化时，无法得到全局最优解。 从交通控制应用来看，美国早在 60 年代就开始在芝加哥Eisenhower快速干道上实施了 入口匝道控制[2] 。而国内由于交通压力的不断加大，也正逐步地加紧研究与应用。本文将以 入口匝道流量调节作为被控高速公路系统的控制输入，以宏观交通流模型为基础，对高速公 路系统的运行进行优化。 1 交通流模型及优化目标 1.1 宏观流体的连续性方程 考察一条很长的带有若干出入口匝道的城市高速公路，根据流体力学，定义流量、速度 和密度等集聚变量来描述车流的行为，从而建立车辆守恒的连续方程 ∂ ( , ) ( , ) ρ x t ∂q x t + r (x , t) − s(x , t) ( 1) ∂t ∂x 式中，密度ρ (x ,t) 为t 时刻x 点处单位长度道路上的车辆数；流量 q(x , t) 为t 时刻 x 点附近车辆的速度平均值；车流量q=ρ ·u 为t 时刻x 点处单位时间内通过的车辆数；r - s 为主线的外来车辆，代表入口匝道流与出口匝道流之差。 作者简介：嵇春宝（1982-），男，江苏淮安人，硕士，控制理论与控制工程。 174 2007 江苏省自动化学会学术年会论文集 1.2 宏观交通流模型描述 对宏观流体的连续性方程 （1）进行离散化，得到离散化的密度模型，如式 （2）。根据 交通流模型的基本特性可以推知 (2) 式－(5) 式[3] 。宏观交通流模型需要足够的变量来描 述路网在不同地方和不同地点的交通状况。时间和空间变量都是经过离散化了的。对整个网 络而言，时间变量的离散化都是相同的，而空间离散化则是针对每一个路段，故互不相同， 各个路段需要分别定义。 T ρ m ,i (k + 1) ρ m ,i (k ) + [qm ,i−1 (k ) − qm ,i (k ) + rm ,i (k ) − sm ,i (k )] (2) L λ m m