xPC目标及其API函数在实时控制软件开发中的应用研究.pdfVIP

xPC 目标及其API 函数在实时控制软件开发中的应用 陶建峰，朱野，王旭永 （上海交通大学机械与动力工程学院 上海 200030） 摘 要 利用常规高级语言如 C/C++开发实时控制系统的控制软件需要花费许多精力。本文在 研究 MATLAB 的xPC 目标及其API 函数之后，提出了一种快捷的实时控制软件开发方法：利 用 MATLAB 中RTW 工具包开发和调试实时控制软件的实时控制部分，在 Visual C ＋＋IDE 开 发环境下利用 xPC 目标API 函数开发实时控制软件的人机界面部分，从而实现双机模式下实 时控制软件的一体化开发。三轴转台控制器的实时计算性能试验为上述方法的有效性提供了验 证。 关键词 xPC 目标 API 函数 实时控制 界面 转台 1 引言 实时控制系统软件通常可以分为实时控制和界面两个部分：实时控制部分主要完成数 据采集 （如模数转换）、控制律计算和数据输出 （数模转换）等功能；界面部分的主要功能 包括系统参数设置、任务剖面设置和数据可视化。实时控制系统软件通常以双机模式运行： 上位机运行界面，下位机运行控制，通过网卡传输数据。实时控制软件开发对于一般开发 人员的难点在于：1.需要对实时操作系统运行机制如中断等有清晰的理解；2.要求能准确地 用 C/C++等高级语言实现控制律；3.双机模式下，需要编写具有一定实时性要求的通讯程 序。由于上述原因，实时控制系统软件的编制对于一般开发人员是项富有挑战性的工作。 Math Works 公司提供的xPC 目标环境可将 Intel80x86/Pentium 计算机转变为实时系统 [1] ，利用 MATLAB 提供的RTW 工具包可方便地建立起实时系统的控制器并转为 xPC 目标 环境下运行的可执行程序，这使得 xPC 目标的应用受到越来越多重视[2~7] 。在界面方面， MATLAB 提供了六种与 xPC 实时应用程序交互的界面[1] ，但这些界面或需要 MATLAB 环 境支持，或操作笨拙 （键盘输入），或因封装过度而不能满足用户个性化需求，因此不适合 实时控制软件产品的开发。本文在研究了xPC 目标及其 API 函数后，给出了一种快捷的实 时控制软件开发方法，并将其用于转台控制器实时计算性能试验系统，从而验证了方法的 有效性。 2 xPC 目标及其API 函数 2.1 xPC 目标 [1] xPC 目标 是一种用于产品原型开发、测试和配置实时系统的PC 机解决方案。xPC 目 标采用上位机 （宿主机）—下位机 （目标机）技术途径，其中，上位机用于运行 Simulink ， 而目标机执行控制器代码。xPC 目标提供一个高度缩减的实时操作内核，采用 32 位保护模 式，运行在 目标机上。xPC 目标可以通过以太网实现上位机与下位机之间的通讯。用户利 用安装了MATLAB 、Simulink 软件的PC 机作为上位机，用 Simulink 模块创建控制器，用 RTW 和 C 编译器生成可执行实时控制程序，下载到下位机上运行。MATLAB 提供了用户 与目标应用程序的交互方法：xPC 目标图形化用户界面，MATLAB 命令行用户界面，下位 机命令行用户界面，Simulink 外部模式界面，Simulink 图形化仪器仪表界面，Web 浏览器 界面。 2.2 xPC 目标API 函数 xPC 目标API 函数[8]是一组可以被 C 或 C＋＋应用程序调用的C 函数。用户可以用它 们实现如下功能：建立或断开上位机与下位机之间的通讯链接；加载或卸载目标应用程序 （dlm 文件）；在下位机上运行或关闭应用程序；监视下位机上应用程序的运行情况。 xpcapi.dll 是包含xPC 目标API 函数的动态链接库，支持 MFC/ATL 应用程序的运行时链接。 xpcapi.dll 中包含 90 多个函数，按功能可分为：通讯函数、目标应用程序函数、数据访问 函数、示波器函数、 目标示波器函数、监控函数、文件系统函数和用于其他操作的函数。 前七类函数主要功能和常用函数如表 1 所示，函数具体的使用方法、参数、返回值等可参 考文献[8] 的相关内容。 表 1. xPC