第四章机器人的运动学0905.pptVIP

3.5机器人位置与姿态描述 末端执行器的位置与姿态简称机器人位置与姿态 3.5.1手爪(末端执行器)坐标系 与手爪固接的坐标系叫手爪坐标系,图中的{B}。 z轴为手指接近物体的方向,称接近矢量a(approach)； y轴为两手指连线方向,称方位矢量O(orientation)； X轴称法向矢量n(normal),由右手法则确定 n＝O×a 3.5.2机器人位置与姿态矩阵 n在基础坐标系{0}中的方位（姿态）可用n在{0}的三个方向余弦nx ny nz 表示， o 和a也 同样。9个方向余弦组成机器人 手爪姿态矩阵R R= R为方向余弦阵 手爪坐标系坐标原点在{o}坐标系中的位置矢量 P= [ Px Py Pz ] 组成机器人 手爪位置矩阵P 位置与姿态矩阵 将手爪姿态矩阵R 和手爪位置矩阵P合一，写成齐次坐标形式，即得机器人位置与姿态矩阵T 矩阵T的块分解及其几何意义 与前述相同 其逆变换为 第四章机器人运动学 机器人运动学是专门研究物体运动规律，而在研究中不考虑产生运动的力和力矩，它涉及到运动物体的位置、速度、加速度和位置变量对时间(或其他变量)的高阶导数。 实际上，机器人运动学研究有两类问题： 一类是给定机器人各关节角度，．要求计算机器人手爪的位置与姿态问题，称为正问题；正问题是简单的，解是唯一的 另一类是已知手爪的位置与姿态求机器人对应于这个位置与姿态的全部关节角，称为逆问题。逆问题的解是复杂的，而且具有多解性，这给问题求解带来困难，往往需要一些技巧与经验 4.1 连杆坐标系和连杆参数4.1.1机器人连杆坐标系的建立方法 Denavit和Hartenberg于1955年提出了一种建立构件坐标系的方法，即D--H方法 1）连杆坐标系的编号 从基础到手部由小到大为关节和连杆编号 连杆编号：1～n （基础的编号为0） 关节编号：0～n 对于编号为 i 的连杆，靠近基础的关节编号为i-1，靠近手部的关节编号为 i 连杆i 的坐标系编号为 i ，记为{ i }。 { i }固定在编号为 i关节上，随 连杆i运动 2）连杆坐标系的建立 先建各坐标系Z轴：Zi坐标轴是沿着i关节的运动轴。 再建各坐标系X轴：Xi轴是沿着Zi轴和Zi -1轴的公垂线，指向Zi 轴的方向 坐标系原点Oi 为Xi轴和Zi轴的交点 Yi轴的方向按右手直角坐标系来建立 4.1.2连杆参数 1)连杆长度ai：是Zi-1和Zi两轴间的公垂线长度 。 即{i-1}和{ i }坐标系原点沿Xi轴的距离 Zi-1 和Zi两轴相交时 ， ai=0 2)偏置di ： {i-1}和{ i }坐标系原点沿Zi-1 轴线方向的距离 ,沿Zi-1轴正向时为正，反之为负 3)连杆扭角 αi ：将 Zi-1轴绕Xi轴旋转到Zi轴的夹角，以绕Xi右旋为正 4)连杆转角(关节角)θi : Xi-1轴和Xi轴的之间的夹角，以绕Zi-l轴右旋为正 即连杆i绕Zi-l轴旋转的角度，右旋为正 亦即{ i }坐标系相对于 {i-1}坐标系绕Zi-l轴旋转的角度 4.2机器人连杆坐标系变换矩阵4.2.1相邻坐标系变换矩阵 1)符号 表示相邻两连杆坐标系间的齐次变换矩阵 上标（i-1）表示变换的目的（变换后）坐标系 下标（ i ）表示变换前的坐标系 机器人运动学正问题求解，变换总是向序号减少的方向进行，所以 的上标可省略，简写为 只有相邻两坐标系间的齐次变换，且变换向序号减少的方向进行，上标才可省略 2）Ai 的一般形式(对于转动连杆坐标系) 按D--H方法,当四个连杆参数均不为零时，{ i }和{ i-1}间包括四个齐次变换 坐标系{i一1}经上面四次有顺序的相对变换可得到坐标系{i} ，故： Ai=Rot(Zi-1,θi)Trans(0,0,d i)Trans(ai,0,0)Rot(Xi,αi) 4.2.2机器人连杆坐标系变换矩阵序列 对于n n-1 n+1个连杆的机器人,有n个连杆坐标系,再加1个基础坐标系,共计n+1坐标系。即： {0}（基础坐标系）、{1}、{2}、…、{n}（手爪坐标系） 相邻两坐标系间的齐次变换矩阵共计n个，即： A1 、 A2 、 …、 Ai 、 …、 An， 其中 A1为{1}向基础坐标系{0}的变换矩阵 An为手爪坐标系向{ n-1}坐标系的变换矩阵 机器人手爪坐标系相对于基础坐标系（参考坐标系）的变换为 （设 n =6） =A1·A2·