自动控制原理—第二章.pptVIP

第2章——自动控制系统的数学模型 2．1 控制系统的微分方程 2．2 传递函数 2．3 控制系统结构图及其等效变换 2．4 脉冲响应函数 本次内容简介 ?系统是指相互联系又相互作用着的对象之间的有机组合。许多控制系统，不管它们是机械的、电气的、热力的、液压的，还是经济学的、生物学的等等，都可以用微分方程加以描述。如果对这些微分方程求解，就可以获得控制系统对输入量（或称作用函数）的响应。系统的微分方程，可以通过支配着具体系统的物理学定律，例如机械系统中的牛顿定律，电路系统中的基尔霍夫定律等获得。为了设计（或者分析）一个控制系统，首先需要建立它的数学模型，即描述这一系统运动规律的数学表达式。 本次内容简介 有三种比较常用的描述方法：一种是把系统的输出量与输入量之间的关系用数学方式表达出来，称之为输入--输出描述，或外部描述，例如微分方程式、传递函数和差分方程。第二种不仅可以描述系统的输入、输出间关系，而且还可以描述系统的内部特性，称之为状态变量描述，或内部描述，它特别适用于多输入、多输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统。另一种方式是用比较直观的方块图模型来进行描述。同一控制系统的数学模型可以表示为不同的形式，需要根据不同情况对这些模型进行取舍，以利于对控制系统进行有效的分析。 2.表示形式 a.微分方程；b.传递函数，c.频率特性 通过时域分析方法，可以得到控制系统的时域响应曲线，它直观地反映了系统的动态过程，同时，它建立起来的系统概念、指标体系等易于人们理解和使用。 但是，一个控制系统的微分方程往往是高阶的微分方程式，求解这类方程式较困难。同时，通过时域解很难找出微分方程式系数（它们取决组成系统的元件的参数）对方程解的影响的一般规律。因而，使得控制系统的分析和校正较为困难。所以，人们往往通过建立复域和时域之间、频域和时域之间的联系来达到，通过根轨迹法、频域法间接地达到分析和校正控制系统的目的。 2．1 控制系统的微分方程 控制系统中的输出量和输入量通常都是时间t的函数。很多常见的元件或系统的输出量和输入量之间的关系都可以用一个微分方程表示，方程中含有输出量、输入量及它们各自对时间的导数或积分。这种微分方程又称为动态方程、运动方程或动力学方程。微分方程的阶数一般是指方程中最高导数项的阶数，又称为系统的阶数。 建立系统微分方程的一般步骤或方法： 1．根据研究问题的需要，确定系统的输入和输出。 2．对实际系统进行适当的简化，如将分布参数集中化、将非线性因素线性化等。 3．根据系统、输入和输出三者之间动态关系的原理或定律，列写系统的微分方程。若系统比较复杂，则需分段列写微分方程，在这种情况下必须注意各分段之间的负载效应问题。 4．消去中间变量，将方程整理成标准形式，即将与输出有关的项列在等号左边，而将与输入有关的项列在等号右边，且各阶导数按降幂排列。 列写微分方程的一般步骤 确定元件的input量和output量，并引入必要的中间变量 根据物理或化学定律，列微分方程 消去中间变量，得出元件的数学模型 2．1．1 电气系统 电气系统中最常见是由电阻、电感、电容、运算放大器等元件组成的的装置,其电路又称电气网络。像电阻、电感、电容这类本身不含有电源的器件称为无源器件，像运算放大器这种本身包含电源的器件称为有源器件。仅由无源器件组成的电气网络称为无源网络。如果电气网络中包含有源器件或电源，就称为有源网络． 例1 图中所示的电路中，电压u i ( t )为输入量，u o ( t )为输出量，列写该装置的微分方程式。 解 设回路电流为 i ( t ) 如图2-1所示．由基尔霍夫电压定律可得到 (2-6) 式中i ( t )是中间变量。i ( t )和u o( t )的关系为 （2-7） 将式（2-7）代入式（2-6）， 消去中间变量i (t )，可得 例2 图中 所示为由两个RC电路串联而成的滤波网络。试建立输入电压ui和输出电压uo 之间动态关系的微分方程。 例2 解 设回路电流i1和i2为中间变量。根据基尔霍夫电压定律对前一回路，有