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智能寻迹小车控制算法研究与程序设计技术报告
第一届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车邀请赛
技 术 报 告
技 术 报 告
技技 术术 报报 告告
研究论文：智能寻迹小车控制算法研究与程序设计
学 校：华中科技大学
队伍名称：九 头 鸟
参赛队员：程钊 刘广林 唐旋来
带队老师：彭 刚
第一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
目 录
第一章 引 言 1
第二章 智能小车设计分析 2
2.1设计要求 2
2.2总体设计 2
2.3 方案论证 3
2.3.1 传感器设计方案 3
2.3.2 控制算法设计方案 4
第三章 智能小车硬件设计 5
3.1机械设计 5
3.1.1 车模结构特点 5
3.1.2 寻迹传感器布局 5
3.1.3 系统电路板的固定及连接7
3.2电路设计 7
3.2.1传感器电路设计 7
3.2.2测速传感器的设计 8
3.2.3 电源管理模块 9
3.2.4驱动模块 10
3.2.5 调试模块11
第四章 智能小车软件设计 12
4.1 总体流程图 12
4.2 PID控制算法 13
4.3舵机方向控制算法 14
4.4 速度控制算法 14
第五章 开发流程 16
5.1单片机资源划分 16
5.2编译环境 16
5.3下载调试 16
第六章 开发总结与心得 17
6.1 开发与调试过程 17
6.2 开发中遇到的几个典型问题18
6.2.1电源管理问题 18
6.2.2 PID微分误差的问题19
6.2.3 电机电磁干扰的问题 20
6.3 总结与展望 20
参考文献 22
附录A：研究论文 I
附录B：程序清单 XVII
II
第二章 智能小车设计分析
附录C：红外传感器参数说明XXXVI
附录D：配件清单 XXXVII
III
第二章 智能小车设计分析
第一章 引 言
第一章 引 言
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