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机械设计与研究
262 Machine andResearch 2006年专刊
Design
变拓扑机构结构组成原理及其基本类型
杨廷力1 刘安心2 孙东锦1
(1中国石化金陵石油化工公司，2解放军理工大学)
摘要本文提出了变拓扑机构的定义和结构组成原理；基于结构组成原理，给出了变拓扑机构的四种基本类型及
其主要特点，从而为变拓扑机构设计提供了理论基础。
关键词变拓扑机构，结构组成原理，基本运动链
and of
Structure Basic Variable Mechanism
Principles
Composition types Topology
l 2 1
YANG LIUAn-Xin SUN
Ting-Li Dong-Jing
Petrochemical ofScienceand
(1．SinopecJinling Corporation,2．PLAUniversity Technology)
Abstract：Definitionsandstructure ofvariable mechanismare forthefirst
compositionprinciples topology proposed
time．Fourbasic ofvariable mechanismandtheir are basedonthe structure
types topology propertiesgiven proposed
inthis a for
theoreticalfoundationofvariablemechanisms．
compositionprinciples．Workpaperprovides design topology
mechanism,structure kinematicchain．
Keywords：variabletopology compositionprinciple，basic
1．引言
·运动副轴线之间相对方位的尺度型(即，同轴，平行，共点，
一般地，以机器人为代表的现代机械系统由机构、驱 垂直，平行于同一平面，其它等)；
动、控制、信息采集与处理等子系统组成。在诸子系统中， ·构件之问的联接关系。
机构的创新具有基础性与原创性，是机械系统创新的核心。 基于拓扑结构三要素，有关文献给出机构拓扑结构的符
为适应复杂、恶劣工作环境变化或多功能要求的变化。 号表示方法is,9】，这里不再赘述。
现代机械系统要求现代机构向自重构性发展：即，在运行过 基于机构拓扑结构的数学表示，给出变拓扑机构的第1
程中：可改变机构的拓扑结构、运动学参数，或动力学参数。 种定义。
其中，变拓扑机构的研究具有重要理论意义与实用价值。在
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