现代控制理论基础实验报告079064370.docVIP

现代控制理论基础实验指导书 实验一： 控制系统模型转换 一、实验目的 1．掌握控制系统模型转换，并使用计算机仿真软件验证。 2．学习并会简单应用MATLAB软件。 二、实验器材 [1] 微型计算机 [2] MATLAB软件 三、实验要求与任务 1．设系统的零极点增益模型为 ，求系统的传递函数及状态空间模型。 解：保存并运行。 %Example 1 % k=6; z=[-3]; p=[-1,-2,-5]; [num,den]=zp2tf(z,p,k) [a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 其中：zp2tf函数——变零极点表示为传递函数表示 zp2ss函数——变零极点表示为状态空间表示 记录实验结果，并给出系统的传递函数及状态空间模型。 结果：num = 0 0 6 18 den = 1 8 17 10 a = -1.0000 0 0 2.0000 -7.0000 -3.1623 0 3.1623 0 b = 1 1 0 c = 0 0 1.8974 d = 0 2．给定离散系统状态空间方程 求其传递函数模型和零极点模型，并判断其稳定性。 解：在MATLAB软件中，新建m文件，输入以下程序后保存并运行。 %Example 2 % a=[-2.8 -1.4 0 0 ; 1.4 0 0 0; -1.8 -0.3 -1.4 -0.6;0 0 0.6 0]; b=[1;0;1;0]; c=[0,0,0,1];d=[0]; [num,den]=ss2tf(a,b,c,d) [z,p,k]=ss2zp(a,b,c,d) pzmap(p,z) title(Pole-zero Map) 其中：ss2tf函数——变状态空间表示为传递函数表示 ss2zp函数——变状态空间表示为零极点表示 pzmap ——零极点图 记录实验结果，并给出系统的传递函数模型和零极点模型；绘出图形，并判断系统稳定性。 结果：num = 0 -0.0000 0.6000 0.6000 0.9240 den = 1.0000 4.2000 6.2400 3.7520 0.7056 z = -0.5000 + 1.1358i -0.5000 - 1.1358i p = -1.4000 -1.4000 -1.0606 -0.3394 k = 0.6000 3．已知系统的传递函数为 ，求系统的零极点增益模型及状态空间模型。 tf2zp函数——变系统传递函数形式为零极点增益形式 tf2ss函数——变系统传递函数形式为状态空间表示形式 编写程序，记录实验结果，并给出系统的状态空间模型和零极点模型。 编程：num=[0.5 1] den=[1 10 36 56.5 32] [z,p,k]=tf2zp(num,den) [a,b,c,d]=tf2ss(num,den) 结果：num = 0.5000 1.0000 den = 1.0000 10.0000 36.0000 56.5000 32.0000 z = -2 p = -4.1977 -2.2196 + 0.8162i -2.2196 - 0.8162i -1.3630 k = 0.5000 a = -10.0000 -36.0000 -56.5000 -32.0000 1.0000 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 0 b = 1 0 0 0 c = 0 0 0.5000 1.0000 d = 0 4．已知系统状态空间表达式为 ss2tf函数——变状态空间表示为传递函数表示 ss2zp函数——变状态空间表示为零极点表示 编写程序，记录实验结果，并给出系统传递函数模型和零极点模型。 编程：a=[0 1;-6 -5] b=[0;1] c=[1 1] d=[0] [num,den]=ss2tf(a,b,c,d) [z,p,k]=ss2zp(a,b,c,d