基于反射传感器与CCD传感器的汽车自动导航系统研究.docVIP

附件B： 基于反射传感器与CCD传感器的 汽车自动导航系统研究 高策1，陈龙2 1哈尔滨工业大学计算机科学技术学院(150001) 2哈尔滨工业大学航天学院(150001) email:gaoce2@163.com 摘 要：本文在对自动汽车导航设计中最为常用的红外反射传感器设计和CCD传感器设计方式优缺点深入分析的基础上，提出了一种兼顾二者优势，同时最大程度的避免二者缺点的算法。其主要思想是：利用CCD传感器判断范围远的优点进行路径预判；同时利用红外反射传感器灵敏精确的特点进行当前路径控制。并通过将二者处理结果进行比较和综合，得到最为精确的方向与速度控制信号，保证车辆运行正确性与高速性。同时，算法采用模糊控制的思想可以进一步优化车辆运行的最佳路线。此外，并行设计的容错系统可以保证当某个传感信号出现较大误差或错误时，系统仍可通过备用信号控制保证车辆运行的稳定性与可靠性，从而极大的提高了无人导航汽车运行的安全性。 关键词：汽车导航；PWM；循线算法 中图分类号：TP1；TN4；TP3 An Automatic car navigation systems Based on Infrared reflected Sensors and CCD Sensors Ce Gao, Long Chen Department of Computer Science and Technology, Department of Spaceflight, Harbin Institute of Technology, Harbin, PRC, 150001 Abstract:Based on deep analysis of the advantages and disadvantages on reflected sensors and CCD sensors automatic car navigations, this paper has provided a new kind of algorithm which can integrated the advantages of the upper two ways. The main idea of the new algorithm is using CCD sensors to forcast path direction and using reflected sensors to judge the current car position. On the other hand, the algorithm provide a good fault system which can guarantee when one sensor’s signal is confused, it can still make the car on the right way by the other sensor. In this way it can greatly improve the safty of the automatic car. Keywords: car navigation; PWM; line follow algorithm 目前汽车的自动路线导航技术的实现主要有两种策略，一种是基于红外光电反射传感器组的方式，另一种是采用ccd传感器的方式。这两种方式各有优点，但缺点也十分明显，因此单采用任何一种方式都难以保证汽车运行的高速与稳定，因此我们设计了一种同时采用两种方式进行控制的智能汽车算法。 本文的算法设计是在车模扩展的红外反射传感器与ccd传感器的硬件基础上，综合采用了两种传感器传递回的信号，充分利用二者信号的优点，摒弃不足，从而有效的提高了车模运动的可靠性、高速性和稳定性。 对于两套不同的传感器信号，我们分别采用不同的软件流程加以处理，并将处理结果进行有效统一，从而确定车速与车向。其中红外反射传感器的信号特点是：精度高、灵敏性好、对单片机资源耗用小，但同时它的缺点是判断范围有限，只能判断当前车头车尾的偏转程度，预判性差。ccd传感器的信号特点是：判断范围远，预判性好，导航线模拟准确性高，但是却存在着精度较低，资源耗用高，运算速度慢等不足之处。 因此，我们主要利用反射传感器进行当前路径识别和调整，同时利用ccd传感器进行未来道路的预判，从而更有效的调整车速和车向。通过采用定时中断的方式，每次分别对两种传感器的信号进行分别处理，并对结果进行比较与综合，得到最为准确的控制命令。同时这种设计可有效的保证车模的容错性能的提高，当一种信号失常时，便可以抛弃这种信号，采用另一种信号，从而有效的提高了车模运行的可靠性。 基于红外反射传感器的自动导航算法 传感器组设计及精