空间平动并联机器人的运动空间分析研究.pdfVIP

第20卷第 a期 vol.203S 1998年8月 机器人 ROBOT Aug,1998 空间平动并联机器人的运动空间分析* 戴 炬 赵晓光 (中冈科学院沈阳自动化研究月.中国科学院机器人学开放研究实毅室 沈阳 110015) 摘 要 本文介绍了 种新型二杆A:联平动机器人模型，推导出机器人妓式的运动学正解及逆解 的表达式，根据 卜述推导及机器人的结构给出机器人可达空间的解析表达式，用仿真图形描述了可 达空间的形状，此表达式简洁易解，适合于实时解算. 关健词 并联机器人，机器人运动空间，解析解，图形仿真 1 引言 1965年德国的Stewart首先提出了6分支6自由度的并联机构1〔,1978年Hunt将井联 结构应用于机器人手臂121，他又在 1983年分析了适用于机器人手臂的各种并联结构及其构 M3().以后井联机器人越来越受到人们的关注，这是因为与传统的串联开链式机器人相比， 它有许多优点，如:结构紧凑、机械刚性好、运动学逆解简单等，但是并联机器人的运动学 正解通常比较复杂，运动空间较小、井且y现出复杂的空间图形，在实现运动学控制时，其 I_作空间难以解算.本文研究的是一种具有二个平动白由度的二杆井联机器人的运动空间问 题，该机器人比六杆并联机器人的运动范围大，根据它的结构及还动学止解、逆解，我们得 到了机器人运动空间的解析表达式，利用MatIab仿真软件画出了运动空间的图形. 2 机器人结构 平动井联机器人山土体和附加约束机构组成.机器人士体是由 一个同定的L平台，一个可移动的 卜平台及二个可伸缩的直线连杆 组成.如图 1中实线部分所示二‘个平台的顶点分别构成等边二角 形，平台和连杆间为虎克铰连接，虎克铰安装在平台的项点处.同 定平台的二个项为PnPe.已，中心点为 。;opopOP，的长度 为 R，PA,P2Q2,PAQ:，分别为虎克铰 P，Pe,卜，的固定轴线，角 Q禹o,QlpzolQ,P,:o分别为60.移动平台的二个项点为B,几，氏， 中心点为以 二个虎克铰同样安装在BhBe,氏点，08OBz,OT,:长 图1 机器人结构 度为 r.二个连村都不能绕自身轴线转动.从上体的结构分析可知， 主体在空间有5个白由度.附加约束机构如图1中虚线部分所示，它山两竹空间三杆平动机 构串联构成，它的上、 F平台中心分别与IM定平台和移动平台的中心点吸合，这样当机器人 运动时，移动平台将不会发生转动，只有二个平动白由度.适当选抒附加机构的连杆长度， t1998-OL-19收稿 第20卷第a期 截 等:空间平动并联机器人的运动空间分析 使其不会影响上体的运动空间. 3 运动学方程 省略约束机构，将机器人重画于图2中，井建立图中所示的坐标系基坐标系0_XYZ建立 在固定平台的中心点上，7.轴垂直向F,Y轴过平台顶点P,,X轴正方向与叭代边相交移 动坐标系。_XYZ建立在动平台中心点。，上，Z轴承直向F,Y轴方向过动平台项点B，X 轴正方向与BIB，边相交.已知固定平台的外接圆半径为R，移动平台的}悦‘径为r。令二个连 杆P氏，P2Bz,P,Bf;的长度分别为L,L2,肠，且连杆的最人长度为L,n.最小长度为L。，根 据坐标变换关系可以得到动平台三个顶点在基坐标系中的位置为: B J 八 l ︸ 一 州 l (1) L 其中T为移动坐标系。.XIYZ，相对TI