空间柔性双臂机器人的动力学建模及控制研究.pdfVIP

下载本文档

4
0
约9.98千字
约 3页
2018-01-09 发布于广东
举报
版权申诉

空间柔性双臂机器人的动力学建模及控制研究.pdf

1、本文档共3页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

第29卷增刊南京理工大学学报 V01．29 Supp 垫!篁!Q旦墅!型墅堡墅i夔墅些堡墅!竺型墅些螋 Q堡；!塑! 空间柔性双臂机器人的动力学建模及控制张承龙，王从庆 (南京航空航天大学自动化学院，江苏南京210016) 摘要：空间柔性多臂机器人是一个高度非线性、强耦合的复杂动力学系统。该文首先基于假设模态法、拉格朗日方程和系统动量守恒，推导了自由浮动空间柔性双臂机器人协调操作刚性负载闭链系统的动力学模型，并利用位置一力混合控制算法对该动力学模型实现了轨迹跟踪控制，最后进行了动力学控制仿真，验证了方法的有效性。关键词：空间柔性机器人；动力学建模；位置一力控制 24 中图分类号：TP 文献标识码：A 文章编号：1005—9830(2005)s0—0070—03 ofFlexibleDual-arm Dynamics andControl Space Modeling ZHANG Cong—qing Cheng—long，WANG and of ofAeronautics 210016，China) University Astronautics，N肌jing (CollegeAutomation，Nanjing isa nonlinearand the multi—ann ba— Abstract：Flexible dynamics manipulatorshighly coupled system．On space sisoftheassumedmodes andmomentum modeloffree— conservation，the method，Lagrangeprinciple dynamic flexibledual-allTl arigid inahorizontal isderived．Fur— holding payload workspace floating spacemanipulators a are thermore，the is via control simulationtests performedposition—forceapproach．Some trajectorytracking to the