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机械设计与研究
2006年专刊 MachineandResearch 139
Design
可调球面四杆机构的函数综合·
张均富1，王强2，徐礼钜1，王进戈2
(1，四川大学制造科学与工程学院，成都，610065；2．西华大学机械工程与自动化学院，成都，610039)
摘要：提出了一种实现多任务的球面可调机构函数综合方法。基于球面四杆机构的刚体位移分析，推导了球面
四杆机构的函数综合方程，并建立了可调球面四杆机构函数综合方程。考虑机构的曲柄存在条件和良好动力学特性，建
立了球面四杆机构多任务函数综合的优化数学模型，并给出了数值实例。
关键词：可调机构 球面四杆机构 函数综合优化综合
中图分类号；THll2 文献标识码：A
of 4R
SynthesisAdjustableSphericalLinkages
forMulti．functionGeneration
ZHANGJun．fulWANG XU WANG
Qian92Li—jul j in—ge2
(1，SchoolofManufacturingScienceEngineering，SichuanUniversity,Chengdu610065，China)
ofMechanical
(2，School EngineeringAutomation,XihuaUniversity，Chengdu610039，China)
Abstract：Ame也odof four-bar formulti．functionis
synthesis adjustablespherical linkages generation
setof ofkinematic for four-bar function
presented．Aequations synthesisadjustablespherical linkages
isderivedbasedon mathematicalmodelfor is
generation displacementanalyses．The optimizationpresented
crank and numerical to
basedontheconditionof existstransmission is illustratethe
angle．A examplegiven
effeetivenessofthe method．
proposed
icaI4R
Keywords：adjustabIeI．nkages．spherI．nkages．functj011synthesiS．
optimizati011synthesiS
可调机构主要指连杆机构中，调节各杆长的相对尺寸及 单位球面上，建立固定坐标系Oxyz如图1所示，固定构件冱D
各铰链问的相对位置，以满足一定的运动学方面的要求。近 在平面滋上，设各轴线上单位矢量分别用a、b、c和d表
年来，可调机构已受到国内外学者的重视，目前已成为现代 示，由球面机构的刚体位移分析可得
机构学的重要内容之一。从现有研究文献看，目前的研究主
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