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of
UJe撕ChineseControlConference
Proceedings
Guanl留．hou,P．R．Chine
July
118,．2005
视觉传感轮式管道环焊机器人的焊缝跟踪系统
李慨1’2，岳宏2，赵海文2，蔡鹤皋1
(1．哈尔滨工业大学机电学院，哈尔滨150001；2．河北工业大学机器人及自动化研究所，天津300130)
E—mail：1ik69@163．com
摘要：本文主要研究针对管道全位置环形焊接机器人的焊缝跟踪控制系统。在分析管道焊接机器人特点的基础
上，设计了焊枪布置于侧面基于视觉传感的永磁轮式管道环形焊接机器人的总体结构，给出采用Labview平
台控制系统的硬件和软件结构。实验表明这种焊接机器人可以适应复杂地形处油气管道的全位置环形焊接。
关键词：环形焊接，焊缝跟踪，轮式移动机器人，CCD传感器
Vision WeldSeam for
Sensing TrackingSystem
Pipeline
Robot
Girth—Welding
Li
Kail’2，YueHon91，ZhaoHaiwen】，CaiHega02
f1．Harbin 150001；2．HebeiUniversity
University 300130)
ofTechnology,Harbin ofTechnology,Tianjin
Abstract：．Weldseam basedonvisionsensorfor robotis
trackingsystem pipeline presented．By
girth-welding
thecharacteristic with sensorand
of robot wheels，visual
analyzing pipelinegirth-welding，weldingpermanentmagnet
is
side·fixedtouch hardwareandsoftware ofseam are forward．Proved
framework
designed．The trackingsystem by
put
of
robotcan thedesire with landform．
experiment，the
welding adapt pipelinegirth—weldingcomplex
Sensor
Key Tracking，WMR，CCD
words：Girth-Welding，Seam
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