越野机动车载稳定平台用倾角传感器的研讨.pdfVIP

越野机动车载稳定平台用倾角传感器的研究 王守银 00854) (北京机械设备研究所，北京市142信箱208分箱4号1 摘要本文介绍了越野机动车载稳定平台所用倾角传感器的类型选择和配置方式．采用激光陀螺组成的捷联倾角传感器能 在载体运动的条件下保证载体姿态角的动态精度，具有启动快、精度高、响应快、稳定性好、可靠性高的特点，同时，它的 结构简单、体积小．重量轻．将倾角传感器安装在载车舱内，能保证倾角传感器工作在较良好的工作环境下，倾角传感器所 受振动冲击、温度冲击减小，测量精度提高．该倾角传感器己成功应用在某型号系统中． 主题词稳定平台倾角传感器配置捷联激光陀螺 1概述 随着武器装备性能需求的发展，要求车载武器系统具有在行进中搜索目标甚至在行进中发射的能力。 载车在行进过程中，道路路面的不平整会使载车车体产生摇摆、颠簸。不平直的道路会使载车的航向角实 时发生变化。载车姿态剧烈变化、航向偏离等因素会传递到与其固连的车载探测器平台或发射平台上，对 平台产生影响，使平台指向偏离已知的设定方向，平台方向发生变化将导致平台的姿态或位置坐标在基准 坐标系中发生变化，偏离姿态或位置的设定值，对实现系统稳定和高精度造成不利影响。 为满足系统稳定和高精度要求，需要对平台进行精确的闭环控制，以抵消由于车体摇摆、颠簸而造成 的姿态和位置的变化． 2稳定平台功能要求 以某型号越野机动车载雷达天线稳定平台为研究的对象，稳定平台负载质量约200kg。载车具有越野 机动能力．在越野机动条件下稳定平台须保证雷达天线安装面始终保持与当地水平面平行。 3稳定平台结构组成 稳定平台采用两轴正交内外框结构。该结构具有两个自由度，内框为雷达天线的安装平面．稳定平 台的内框轴与载车车体纵轴方向平行，外框轴与载车车体纵轴方向垂直，稳定平台的结构示意见图1· 伺服油缸 图l稳定平台结构示意图 268 受空间因素决定稳定平台控制部分采用电液伺服控制。伺服执行机构为伺服油缸，采用电液伺服控 制后，系统具有功率一重量比大、力矩惯量比大、无需减速器安装、简单可靠等优点。 4倾角传感器的选择 稳定平台中倾角传感器的功能是检测稳定平台安装平面相对大地水平面的倾斜角度。由于武器系统要 求在载车越野行进中保证雷达天线稳定平台能正常工作，因此，要求稳定平台中的倾角传感器应具有可测 量平台静、动态倾斜角度的功能。现在应用较多的倾角传感器主要有摆式倾角传感器、平台式倾角传感器 两类，捷联式倾角传感器使用较少。 4．1摆式倾角传感器 从工作原理上分，摆式倾角传感器包括固体摆式、液体摆式和气体摆式等三种。固体摆采用力平衡 式伺服系统，由摆锤、摆线和支架等组成，靠与由摆倾斜角而产生的重力分量力平衡而测角，工作原理见 图2。液压摆是在玻璃壳体内装导电液，三根铂电极与外部相连接，电极间平行且间距相等，靠电极浸入 液体内的深度变化后电极间的电阻变化而测角，原理见图3。气体摆依据气体受热时受到浮力的作用，热 气流总是力图保持在铅锤方向上，当封闭腔体所在平面相对水平面倾斜或腔体受到加速度的作用时热线的 阻值发生变化了测角。 普通摆式倾角传感器的优点是静态精度高(静态精度一般在1’以内)，漂移小，缺点是响应速度’幔， 只适合测量载体静止状态的姿态角。当载体处于运动状态时，普通的摆式倾角传感器不能对载体的倾角实 时测量。同时，普通的摆式倾角传感器测得是比力，即载体的相对地面的运动加速度与有害加速度之和， 而有害加速度不能从测量值中剔除。这样．普通的摆式倾角传感器在动态条件下会有较大的测角误差。 图2固体摆原理图 图3液体摆原理图 4．2大转子角动量三自由度框架式陀螺的垂直陀螺仪 垂直陀螺仪由一个大转子角动量三自由度框架式陀螺仪、～个与陀螺白转轴垂直的五极液体摆开关、 两个角度传感器和两个力矩电机组成。 陀螺转子高速旋转来维持陀螺固定的姿态角，以保证框架式陀螺的定轴性。五极液体摆开关是一个 以水平面为基准位置的传感器，敏感俯仰和横