郭红霞-自动控制原理-第六章校正.pptVIP

设计校正网络使图示系统 b=0.1 φo(2.7)= –134o ωc″ 原系统不稳定 例6.2 φo(2.7)=–134o ω= 2.7 T=37 解: 从L o找到 -180o 滞后小结 +(6o~9o) 20lgb L0( ) 10/bT= 即 1/bT=0.1 求出b,T 已知 更简单 (1)串联滞后校正网络，本质上是一种低通滤波器。 串联滞后校正的特点： (2)低频信号放大，降低ess,提高了稳态性能。 (3) 高频信号衰减,使带宽变窄，降低了系统反应能力;但带宽变窄，增强抑制扰动信号的能力 （1）超前校正利用相角超前特性，滞后校正利用高频幅值衰减特性； （2）为满足稳态性能，当采用无源校正网络时，超前校正要求附加增益，滞后校正则不需要； （3）同一系统，超前校正的带宽大于采用滞后校正;从响应速度的角度看，带宽越大越好；但带宽大则易受噪声干扰，如果系统输入端噪声电平较高，不易选用超前校正； 串联超前与串联滞后校正的比较 滞后校正有时会使时间常数T太大而不能实现。这是由于在足够小的频率值上安置滞后网络第一个交接频率。如果出现这种情况，可采用串联滞后-超前校正。 6.2.3 串联滞后-超前校正 分母有两个不相等的负实根 式中 有 网络的滞后部分 网络的超前部分 (1)无源滞后-超前网络 R1 C2 i (t) ui(t) uo(t) R2 C1 无源迟后-超前网络 滞后部分, 有增益衰减的作用，允许低频段提高增益，改善稳态性能 [-20] [+20] -10lga φm -20lga 超前部分, 提高相位裕量,加大截止频率，改善动态性能。 2. 串联迟后-超前校正 设计步骤: （3）在未校正系统的 上，选择[-20]变为[-40]的交接频率为校正网络超前部分的交接频率 ,目的是降低系统阶次，保证中频区为[-20]; 由未校正系统的幅频特性[-20]延 长线在 处的数值确定； (4）确定 和衰减因子 ；由等式 求a值 （5）根据γ″要求，估算滞后部分的交接频率　； （6）校验已校正系统的各项性能指标。 （1）根据稳态性能求K； （2）绘制未校正系统的 ，求未校正系统的 、 0dB 20 40 60 80 -20 -40 -60 -80 0.1 0.78 10 100 ω [-60] 取 =45o,ts=2.7s, j0(3.5) = -180o L0(3.5)=26.8dB 采用滞后－超前校正 3.5 26.8 γ″≥45o±3o; K″g≥10dB ts≤3秒 [-20] 0.5s+1 0.01s+1 =58.25o, 3.5 0.0156 例6.3 说明稳态误差为1/180 ωb 例续 G(s) = 180(1.28s+1) s(s/6+1)(64s+1)(0.01s+1) Kg =27.7dB 3.3 c = w ￠ ￠ = g ￠ ￠ 45.5o ￠ ￠ ts=1.7s √ 45.5 3.3 反馈校正应用广泛。 反馈校正具有与串联校正相同的效果，还可以改善系统性能。 6.3.1 反馈校正的原理与功能 如图 校正后系统特性几乎与被反馈校正装置包围的环节无关 已校正系统与未校正系统特性一致 选取反馈校正装置的参数，使已校正系统的特性发生期望的变化． 6.3频率法反馈校正 G2 (s) Gc (s) G1 (s) 反馈校正装置包围未校正系统对性能改善有重大妨碍的环节，形成局部反馈; 局部反馈回路的开环幅值远大于1时，局部反馈回路的特性取决于反馈校正装置，与被包围部分无关。 反馈校正的基本原理是 控制系统初步设计时 这样做会产生误差，特别是在 的附近,最大误差不超过3分贝，在允许范围内。 G2 (s) Gc (s) G1 (s) （1） 减小时间常数: 负反馈校正减小被包围环节的T，如传函G(s)=1/(Ts+1) ， T较大，影响系统响应速度，通过Gc(s)=KH 反馈校正可以作增量补偿。 KH被称为位置反馈系数。如图示。 反馈校正的功能 惯性环节 传递函数变为 被包围环节增益减小1+KH 被包围环节时间常数减小1+KH，对加快系统速度有利 增益减小通过提高前级放大器的增益弥补 频带宽度由1/T增加到 (1+KH)/T KH （2）降低系统对参数变化的敏感性 减弱参数变化对系统性能的影响。 开环系统：参数变化使G(s)的变化量为△G(s)，输出量变化为△C(s)。则 因为 ，有 开环输出的变化量与G(s)的变化成正比。 闭环系统，参数变化,闭环输出 近似有 闭环输出变化量是开环的1/[1+G(s)]倍， 1