基于RTK的三维激光扫描系统应用探讨研究.pdfVIP

中国公路学会计算机应用分会 2006年年会论文集 基于RTK的三维激光扫描系统应用探讨 陈晓轩 (陕西省公路勘察设计院) 摘要；在介绍了网络RTK、三维激光扫描、机器视觉等技术的基础上，本人通过参加学 术研讨会和阅读大量有关文献，给出了一种基于RTK的三维激光扫描系统，该 系统在移动测绘、土木工程等领域有着广泛的应用潜力． 关键字：网络RTK三维激光扫描机器视觉 l引言 如何快速、高效、实时地获取目标的三维数字模型是国际工业界面临的一大难题，虽然国际 上已研制出了多种类型的机器视觉系统可对三维空间物体的位置、运动、形状及体积等进行全自 动实时测量和移动测绘，但传统的基于数字相机和数字摄像机的系统有着其应用局限性，而三维 激光扫描由于不受光照限制，一经问世就在文物保护、道桥施工、土木工程、建筑维护、科学研 究等众多领域掀起了应用热潮；在GPS领域，网络RTK技术lt．12Jl发了各种厘米级定位应用。借助 强大的计算建模和机器视觉技术、基于RTK的三维激光扫描测量系统必将在更深层次上扩展移动 测绘和实时测量的应用领域。 2RTK技术 GPS定位技术与无线数据传输技术相结合的实时数据处理技术，用户在1-2秒时间内即可得到高精 度位置信息。这项技术一经问世就极大地拓展了GPS应用领域，但传统的基准站加流动站概念的 RTK技术有着诸如：1．用户需要购置并架设基准站；2．定位精度和可靠性随着距基准站距离的增加 而降低(若想达到厘米的定位精度流动站和参考站距离一般应15Km)等缺陷，而网络RTK则对各 永久观测基站上的观测数据进行综合处理，用户在不用购置基准站设备的情况下即可进行厘米级 定位，而基站的服务半径也得以大大增加(可达30—50Km)。网络RTK作为最为有效的空问数据基 础设施之一，是以综合性GPS服务网络的形式加以建设的，各发达国家和地区如瑞士、德国、日 本、加拿大、挪威、巴西、韩国、新加坡、香港、台湾……等地的此类综合性GPS服务网络已涵 盖了事后及实时定位导航应用的诸多领域，比如地形地籍测绘、施工放样、变形监测、天气预报、 交通管制、精密农业田间管理、露天机械自动导引等，上述已建及正建的各GPS服务网络大致可 ReferenceStations) 分为三中类型：一类是基于美国Trimble公司的虚拟参考站(VRS--Virtual 理论，一类基于瑞士Leica公司的主副站模式，最后一类是基于Geo++的使用空间改正参数的网络。 这里着重给出VRS系统的工作原理：与常规RTK不同，在VRS网络中，各固定参考站不直接向移 动用户发送任何改正信息，而是将所有的原始数据通过数据通讯发给网络控制中心。而移动用户 27 中国公路学会计算机应用分会 2006年年会论文集 立双向通讯后，向控制中心发送其概略坐标，控制中心根据用户的这个概略位置，自动选择一组 最佳的参考站，根据这组参考站的原始观测数据，整体地改正GPS轨道误差，电离层，对流层和 大气折射等误差，生成并向该用户发送RTCM差分信息，这个差分信息的效果相当于在移动站旁边， 生成一个虚拟的参考基站。这样，用户只需使用具有VRS功能的设备(GPSRTK接收机、手机、相 机、导航仪、PDA…)即可进行可靠的高精度定位(水平精度lcm，高程精度2cm)。 3三维激光扫描技术 三维激光扫描技术是继GPS技术之后的又一测绘手段上的革命，因为无论采用传统的全站仪 采点，还是采用比较先进的网络RTK设备采点，都需要测量人员给待测点作标记或将仪器设备安 置在点上，而三维激光扫描则采用激光遥测方式(人员不必上点及作点位标记)除可对地观测及 用于工业测量外，更重要的是可以快速获取大量测量点位及目标的三维立体模型，可广泛应用于 人员无法到达的场所(如建筑物、构筑物、机械设备)或比较危险的场所(如电力、石化、洞穴、 峡谷等)、可进行变形监测、文物古迹、洞穴峡谷测绘、斜坡开挖、设备安装等等测绘应用。激光 扫描的过程是一个快速逐点测距测角的过程，由此计算被测目标点的三维坐标，其软件系统利用