基于三坐标测量机的并联机器人运动学标定研究.pdfVIP

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2018-01-12 发布于未知
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基于三坐标测量机的并联机器人运动学标定研究.pdf

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全国先进制造技术高层论坛暨制造业自动化信息化技术研讨会论文集基于三坐标测量机的并联机器人运动学标定于大泳，韩俊伟，丛大成 (哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨150001) of ParallelRobot KinematicCalibrationa PoseMeasurement Using ObtainedaCoordinate Machine by Measuring YU Jun—wei，CONGDa—cheng Da—yong，HAN of and Instituteof MechanicsElectronics (School Engineering，HarbinTechnology，Harbin150001，China) 摘要f运动学标定问题被归结为：位姿测量值与模型预测值之间的测量残差泛函最小意叉下，利用高精度的三坐标测量机来获取测量残差，以达到估计几何参数实际值的目的。在这个过程中，将并联机器人的住姿与几何参数之间的非线性关系线性化，并运用线性迭代最小二乘来估计几何参数的实际值。另外，还建立了并联机器人的逆、正运动学模型，并运用牛顿一拉普森算法解决了正运动学数值解的问题≥实验结果表明，利用上述最小二乘估计的几何参数能够使并联机器人的位置和方向误差向量范数分别达到了l毫米和0．5度，这说明本文提出的标定方法能够有效地提高并联机器人的精度。关键词：动学标定；并联机器人；参数辨识；位姿测量；三坐标测量机中图分类号：TP242．6 文献标识码：A the of robots kinematiccali- focuseson Abstract：弧is parallel paper accuracyenhaneomentthrough temlS isthe kinematiccallbrationisformulatedin ofameasurement bration．The problem residual。which isabletoi— the andthe thisformulation．one betweenmeasured pose．With discrepancy pose predicted a robotfromnumberof measured actual ofthe 8 poses by highpre- dentify geometricalpammetemparallel al