基于三维模糊组合变量的五级倒立摆的模糊控制研究.pdfVIP

《冶金自动化2006年增刊(s1) 基于三维模糊组合变量的五级倒立摆的模糊控制 洪晓英，刘成永 (山东大学威海分校信息工程学院，山东威海264209) [摘要]首先给出五级倒立摆的数学模型，并验证了其平衡点附近的可控性。针对五级倒立摆系统非线性、多 变量的特性，提出基于三维模糊组合变量的方法，以解决模糊神经网络在抟!制多变量系统时的规则纰合爆炸和 偏离平衡点稍远点时难以稳定的问题。仿真结果表明，该方法是有效的。 【关键词]三维模糊组合变量；五级倒立摆；模糊控制 倒立摆系统作为一个典型的多变量、非线性、 y ＼巩： 强耦合和快速运动的自然不稳定系统，与火箭等 ＼-——摆5 飞行器及机器人步行控制有很大的相似之处，因 ：“户仉 此它的研究具有重要的理论和实际意义，0I起了 各国专家学者的极大兴趣，并在这一领域进行了 仉w 长期不懈的研究和探索，像倒立摆系统这样一个 ＼。——摆3 复杂的多变量、非线性系统，要想用一个解析控制 ：Bj-吗 规律来实现控制相对来说是难以做到的，而智能 ·一一攥2 ㈡●／ol 控制则提供了简单有效的处理方法。各种智能控 n／——剐 制方法，如模糊控制、神经网络控制、仿人智能控 制和拟人智能控制等都成功地实现了一级、二级、 —1p兰一 黝． 三级、四级倒立摆系统的控制，而五级倒立摆系统 0——r——一 1 的控制研究还很步见。 本文首先给出五级倒立摆系统数学模型和其 圈1五级倒立摆结构示意 在平衡点附近的可控性，著根据所研究对象的多 口—外界对小车的水甲作用力；r_，J、车的位移；口。一捶j 变量、非线性特性，提出了一种基于三维模糊组合 与竖直方向的夹角，‘=I．2，…，5；，no_叫、车的质量；删 变量的控制方法，仿真结果表明该方法的有效性。 摆i的质量；B摆i的质心；^—摆i绕质心ci的转动惯 量；L一0j到摆i质心G的距离；厶一摆i的长度；／卜小 1五级倒立摆的数学模型…I 车和导轨问的精动摩擦因数；上一为摆i绕0，转动的摩 1．I五级倒立摆的结构 擦阻力矩系数(i=1．2，…，5) 五级倒立摆本体如图1所示。 ‘ 受力分析，基于动力方程和力矩方程得到，也可通 1．2五级倒立摆的数学模型 过【丑黼函数得到，具体推导参见文献[“，这里 五级倒证摆的数学模型既可通过对各构件的 盲接给出其结果，即 ¨r ， 占l，