基于sugeno推理方法的GPP模糊系统设计和应用研究.pdfVIP

第2l卷专辑 青岛大学学报(工程技术版) V01．21 Special JUI 2006 2006年7月 JOURNALOF y QINGDAOUNIVERSITY(E＆T) 颜玉崇，齐虹，曹海芹 (福州大学电气工程与自动化学院，福州3500021 摘要：基于sugeno推理提出一种实现线性算法的模糊系统设计方法。在该模糊控制 器上修改一些规则，就可以获得比线性最佳系统更好的性能。仿真例予说明；模糊 PID控制器不仅能够实现线性输入输出关系，即，确保PID性能(GPP)，并可提供优于 传统线性控制器的控制性能。 关键词：sugeno推理：GPP模糊系统；最佳控制 I研究GPP模糊系统的意义 2一个实例 所渭GPP模糊系统(Guaranteed—PID—Per- 文3已经实现用一个查询表来代替线性PI调节 formance FurySystem意为确保PID性能的模糊系 器，它能“确保”各方面性能。当然．无差度是无 统)，是Hut2塔建议采用的模糊控制器保守设计准 论如何也无法“确保”的，但可以实现稳态误差为 则。该准则要求任一模糊PID控制器应该能够实现通足够小，比如1％以下数量级。 过参数调整产生线性输入输出关系。“这一设计准则 本文使用MATLAB的模糊逻辑推理工具箱设计确保 的建立，在理论与应用方面具有重要意义…。” PI性能的传统的二维模糊控制器。推理方法采用 “大量研究结果表明，模糊控制器可提供优于 sugeno方法，输出是常数。仿真结果说明，它确 传统线性控制器的控制性能。然而，两种控制器性能 实可以实现线性算法，从动态性能，鲁棒性甚至是稳 孰优孰劣一直是学术界的争论焦点。如何设计模糊 态性能都有很好的一致性。 控制器，使之控制性能优于传统线性控制器，不仅是 下面是一个简单的例子： 模糊控制器研究中的一个重大问题，也是实际应用 倒1：假设已知被控对象是一个二阶系统，传 中亟待解决的难点问题111。” 本文就此进行一些探讨。 算法可以写成： 首先，文中根据传统线性控制器设计一个相应 Gc(s)=(J印+SE(s)+厨+风，))心 的模糊控制器，它能确保PI性能。这个“确保”最佳参数是Kp=0．5，K／=0．05。根据这组参数设计 不是“完全一样”，因为这是不可能的，“确保”的任 的基于sugeno的线性模糊控制器。其控制效果与传 务应当是控制性能基本相近。 统最佳PI控制的效果相当一致，见图1(a)，两种控 有了确保PID性能的模糊器，下一步就可以很制的阶跃响应曲线看不出区别，阶跃响应性能指标 方便地使用各种先进的非线性算法，或者说可以充 比较列在表l中。如果控制器参数不变，它们对系 分发挥模糊控制器的优点，进一步改造控制器，从而 统参数变化的适应性也是相当一致的，见图1(b)、 改善系统各种性能，这时，其性能不仅“确保”，而 (c)，两图分别是将系统的时间常数加倍或减半时的 是“优于”。 控制结果。更诱人的是，模糊控制下的稳态误差达到 这一过程的实现，使我们可以理直气壮地说： 1 0。数量级。可见，谓其“确保”并不过份。 “模糊控制器优于传统线性控制器”。 青岛大学学报(工程技术版) 第21卷