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第27卷增刊 哈尔滨工程大学 V01．27
Suppl．
2006年7月 JournalofHarbin Jul．2006
Engineering
基于神经网络的水下灵巧手阻抗控制
王华1，孟庆鑫1，何晋1，一，王立权1
摘要：水下灵巧手抓取物体时，物体与指尖存在力控制问题，但是由于动力学模型、被抓取物体位置和刚度的不确定性，
采用传统阻抗控制方法不具有鲁棒性。文中基于位置型阻抗控制方法，提出采用神经网络对手指动力学模型、物体剐度和物
体位置误差进行补偿．对补偿策略进行了详细的推导，并通过仿真实验验证了该方法的补偿效果，结果表明基于神经网络的
位置型阻抗控制器具有较强的鲁棒性．
关键词：水下灵巧手；神经网络；阻抗控制；力控制
中图分类号：TP241文献标识码：A 文章编号：1006．7043(2006)增一0124．05
controlofunderwater
Impedance dexteroushand
basedonneuralnetwork
ⅥANGHual，MENG Jinz，WANG
Qing—xin91，He Li—quanl
ofMechanicalandElectrical of
(1．College Engineering，HarbinEngineering
Mechanicaland Instituteof
Electrical
Engineering，HarbinTechnology，Harbin，150001，China)
Abstract：Thecontractforcebetweenthe and needtobecontrolledwhentheunderwaterdexteroushand
fingertipobject grasp
the traditional controlisknowntolackrobustnessduetounknown
object．The impedance dynamic
stiffnessofthe onthe control anewmethod
object method，thisintrodljces
grasped．Basedposition·basedimpedance paper
neural Can the of stiffness．The
adoptingnetwork，whichcompensateuncertaintyfingerdynamics，objectposition，and
isdeducedin thesimulationstudieshavebeencardedouttotestthe effectin
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threeconditions．Theresultsshow neuralnetwork contr
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