基于混杂系统理论的跳汰机排料系统仿真研讨.pdfVIP

·260· 工矿自动化 基于混杂系统理论的跳汰机排料系统仿真研究 伍佳伟郭西进 (中国矿业大学信电学院 江苏徐州 221008) 【摘要】 对于选煤厂跳汰机控制系统中，比较重要的是排料的控制，也就是稳定床层的控制。 而用常规PID在实际的应用中并不能很好的满足生产要求。为了对床层进行更精确的控制和更能适 应模型的变化，提出了基于混杂控制系统的稳定性理论及其控制器的设计方法，从而设计了基于混杂 系统理论的多PID控制器设计算法，最后做出了控制系统的仿真研究，结果表明了这种方法的可行 性。同时也为跳汰机控制开辟了一个新的思路。 【关键词】跳汰机排料控制混杂系统多控制器智能PID 1 引 言 随着工业生产的发展。控制系统变得更加复 杂，不确定性的因素也El益增多，而对应的性能 指标却越来越高，而常规的PID控制方法已经 ， 无法满足日益复杂的工业生产要求。特别是在 跳汰机分选的控制中，由于模型的易变，常规 轻产物 PID的鲁棒性不强。从而难于达到生产精煤的产 量和质量之间的平衡。稳定的床层是跳汰分选 的基础，所以对排料(矸石、中煤)的控制显得特 别的重要。必须采用有效的控制方式以解决控 图1跳汰机排料系统 制系统稳定性与准确性的矛盾。同时又能增强控 制系统对不确定性因素的适应性。所以出现了 床层透筛能力的必要条件。床层厚薄本身就影响 智能PID，它不需要知道系统的精确控制模型， 到透筛力的强弱。当床层变薄时，如果风水量得 具有较强的鲁棒性，但是其控制策略确定与参数 不到及时调整．一方面洗水振幅上升，床层松散 选取更多的是借助专家的经验．缺少具体的理论 度增大。另一方面颗粒游动性加强，穿隙流动能 分析。本文针对跳汰机分选排料控制的研究，应 力增大。则有可能因过排末细颗粒而造成溢流物 用混杂系统理论，对智能PID算法【1】进行了研料的损失，致使等压强颗粒层中的细粒密度低于 究。最后并通过仿真验证了这种方法的正确性。 粗粒。反之，床层变厚时透筛排料能力不足，造成 2跳汰机排料系统 等压强颗粒层中的细粒密度过高于粗粒。两种情 排料系统所实现的功能是将跳汰产品(矸 况都可能造成粗细颗粒的密度层错位(即同一密 石、中煤、精煤)从跳汰机中分离[21，如图l。 度的粗细颗粒不在同一水平层上)，不同的仅仅 均匀而适当的排料是稳定床层秩序的必要 是粗细颗粒比重错位的秩序相反而已。稳定的床 条件。排料不均匀，床层时厚时薄，如果相应措 层是跳汰机保持良好分选状态的重要保证。跳汰 施跟不上，洗水振幅势必忽高忽低，使床层状态 机排料系统的目的就是希望通过控制排料量。维 时松时紧，不仅导致床层悬浮体密度的忽高忽 持跳汰室内床层厚度的稳定，因此跳汰机排料系 低，而且会使发展规律变化无常，物料分层的床 统在原煤洗选过程中有着重要的作用，控制的目 层秩序难于稳定。均匀而稳定的排料也是稳定 的就是在其它条件不变的情况下尽量保持床层 伍佳伟等：基于混杂系统理论的跳汰机排料系统仿真研究 ·261· 厚度的稳定。 讹m；)限定在一个具体区域Q；的原因是：(1)向 在洗选跳汰中。跳汰机床层厚度检测一般用 量域／kmf)是针对一个具体的区域Q放计一个 筛上浮标法，因为它的结构简单，使用维护方便